ROS初学 一
2019-02-27 本文已影响0人
打出了枫采
《Learning ROS for Robotics Programming》
该书可以去library genesis上搜索下载
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（1）ROS Nodes相当于Linux进程/线程。
（2）ROS Topics 是Nodes间的一种多对多的通信方式。 另一种通信方式是Service，Request/Response（请求响应）形式。
（3）Node可以订阅（Subscribe）和发布（Publish）Topics，Topic可以有同名，不同类型，Topics在Node间传递的即是ROS Msg，同名且同类型的Topic才可以被订阅者正确收到。
跟随Turtle tutorials，利用命令行主动发布topic来控制小乌龟的运动时遇到执行错误：
rostopic: error: Argument error: mapping values are not allowed here
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后来在ROS Wiki参考rostopic相关说明使用以下命令形式解决：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 1.0,y: 0.0,z: 0.0},angular: {x: 1.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
应注意冒号后面的空格必须存在。
ROS Wiki上的官网命令操作链接：http://wiki.ros.org/ROS/YAMLCommandLine
