【ROS学习-12】记录和播放备份数据

2018-04-06 本文已影响34人网路元素

1.先执行如下命令（分别在三个Terminal运行）：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

执行完后，在第三个命令的Terminal里按几次方向键。

2.接下来执行如下命令将当前所有Topic都记录到bag里：

mkdir ~/ros/bagfiles

cd ~/ros/bagfiles/

rosbag record -a

执行完后，按CTRL+c中断。

3.执行如下命令查看保存的.bag文件的信息：

rosbag info 2017-06-18-20-48-49.bag

执行后有如下内容打印输出：

path: 2017-06-18-20-48-49.bag

version: 2.0

duration: 26.9s

start: Jun 18 2017 20:48:49.72 (1497790129.72)

end: Jun 18 2017 20:49:16.59 (1497790156.59)

size: 242.0 KB

messages: 3358

compression: none [1/1 chunks]

types: geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]

rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]

turtlesim/Color [353891e354491c51aabe32df673fb446]

turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]

topics: /rosout 7 msgs : rosgraph_msgs/Log (2 connections)

/turtle1/cmd_vel 8 msgs : geometry_msgs/Twist

/turtle1/color_sensor 1673 msgs : turtlesim/Color

/turtle1/pose 1670 msgs : turtlesim/Pose

4.执行如下命令将保存的.bag文件加载进来（相当于之前的Topic操作记录下来后重新播放执行）：

rosbag play 2017-06-18-20-48-49.bag

5.部分记录

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose