参数设定进入方法：开机显示“0.000”＞按“Func”键，显示“ru . 9 . ”＞按“Enter”键，使左边小数点闪亮＞按“”键进入参数设定状态。

一、 输入电机参数

Fr01;copy parameterset

Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm

dr参数  电机参数是驱动器实现各种功能的运算依据，务必要输入准确。在COMBIVS里找到dr参数组，这个组里的参数都是电机参数，把惦记铭牌上的数据输入到这里。

dr23;    DSM ratedcurrent  额定电流 

dr24;    DSM rated speed额定转速

dr25;    DSM rated frequency 额定频率(n=60f/2p)

dr27;    DSM ratedtorque 额定转矩 

dr30;    DSM statorresistance定子电阻 

dr32    DSM ratedpower 额定功率（自动计算）

输入电机参数后，进行电机自适应：断开使能信号，fr.10选择1或者2，回车确认。这时，与电机特性相关的各种数据会自动优化。二、寻找编码器零位输入编码器参数。

Ec.0 1;encoder1(inc/r);编码器分辨率

Ec.07;enc.1trigger/mult.编码器倍频

Ec.01与Ec.07的乘积就是电机轴转一圈，输出的脉冲数。找零位：

Ec.02;absolute posenc.1编码器的零位

Ec.02 输入2206，然后接通使能信号，同时Op.01选择2。这时驱动器会自动寻找零位，这个过程中，电机的相电流逐渐增大至额定电流，Ec.02的值不断变动，当相电流Ru.15的值稳定在额定电流，且E.02的值稳定不变后，表示零位找到。断开使能。

三、 死循环开动电机

oP00;referencesource给定源

oP01;rotation source旋转给定方式

oP02;rotationsetting旋转方式

oP03;referencesetting给定速度值

Ru02;ramp outputdisplay斜坡输入显示

Ru09;encoder 1speed器回馈速度显示

Op00选2,op03输入200,观察电机运行情况，若驱动器显示电机的实际速度Ru.09和给定速度Ru.02相同，则开始下一步功能的编制。

四、 功能的编制完成所用功能，共享到三个参数集：参数集0：点动速度参数集1：定位参数集2：定位中断

下面是参数集的编制过程和注释：

Fr09    indirect set pointer0  选择参数集0

oP00    reference source  2:digitalabs  选择模拟量给定点动速度

oP01    rotation source3:FOR/REV,abs.点动方向给定方式

oP28    acc.time for.0.50s加速度时间

oP30    dec.time for.0.50s减速度时间

cS06    KP speed300大负载适应调节PI参数

cS09    KI speed 40

cS10    KI offset0低速度特性调节KI offset

(CS06、CS09和CS10是驱动器的速度死循环调节器，用来调节死循环速度特性，调节方法见蓝皮手册P33页。)

di11    I1 functions  2048:set I1功能：                    选择暂停参数集

Fr02    parameter set source  4:term.inp.codedID-I1-ST参数集内部端子优先

di12    I2 functions  536870912:posi start                I2功能：定位启动脉冲

di14    I4 functions  -2147483648:progfunct            I4功能：外部参考点清零

di27    I4 prog.function  1:set referencepoint            I4功能：外部参考点清零

di15    IA functions  -2147483648:progfunct            IA功能：内部参考点清零

di28    IA prog.function  1:set referencepoint            IA功能：内部参考点清零

di19    FOR functions4128:for+rstset            F功能：返回参数集0且点动速度1

di20    REV functions4160:rev+rstset            R功能：返回参数集0且点动速度2

di22    ST functions  16779392:err rst+set+pos/syn funkt.  ST功能：势能和定位准备

An31    ANOUT1 function 2:actualvalue(ru.7)模拟量输出实际速度

An36    ANOUT2 function 6:apparentcurrent(ru.15)相电流输出

Fr09    indirect set pointer 1设置参数集1

Fr01    copy parameter set 0拷贝参数集0至参数集1

PS00    pos/syn mode 21:posimode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on

定位功能选择

PS01    act source  0:channel1定位脉冲通道为1

(PS31与OP10的乘积为定位速度)

PS23    index selection 0定位序号

PS24    index position 1000000Inc定位长度

PS25    index speed 0.0001/min定位完成后速度

PS26    next index 0下一个定位

PS27    index mode 10:no+relative定位方式：相对定位

PS28    start index new profil 0新定位开始序号

PS06    KP pos/syn  50调节定位准确度以及定位完成后轴保持的力度

PS30    target window 200 Inc目标窗，定位完成后输出信号给上位，调节剪床速度快慢

do00    condition 0  54:target windowrchd(Posi)输出剪切信号

do04    condition 4  54:target windowrchd(Posi)输出剪切信号

do36    flag select.for R2  1:F0

do43    cond.0 filter time  200ms

An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)模拟量输出实际速度

An36    ANOUT2 function 6:apparentcurrent(ru.15)相电流输出

Op00    reference source  2:digitalabs(op.3)速度给定方式

Op01    rotation source7:reference,noLS直接给定方式

Op03    reference setting  0.0001/min

Op10    max.reference forward2000.0001/min对应最大定位速度

Fr09    indirect set pointer2编制参数集2

Fr01    copy parameter set 1拷贝参数集1至参数集2

oP10    max.reference forward0.0001/min定位速度设置为0

Fr09    indirect set pointer0返回参数集0