JetsonNX--Realsense开启align_depth

当realsense在RGB-D模式下，选择开启align_depth=true时，会有几处错误提醒：

1.(uvc-streamer.cpp:106) uvc streamer watchdog triggered on endpoint: 132

触发看门狗

官方回复：

        这个问题主要影响 Jetson 板。但是，在#1967（评论）的本次讨论中，有一个具有类似症状（但不一定完全相同的原因）的 Pi 用户通过降级到 librealsense 2.41.0 和 ROS 包装器 2.2.21 解决了他们的特定问题。

       通常，降级到 2.43.0 和 2.2.23 是适用于 Jetson 的解决方案。然而，一位 Jetson 用户昨天在IntelRealSense/librealsense#10526上报告说，librealsense 2.49.0 和 ROS wrapper 2.3.1 是一个适合他们个人的组合。

        如果您不希望降级到 SDK 2.41.0 或 2.43.0，可能值得首先尝试为您当前的 SDK 2.50.0 版本构建包装器 2.3.1，看看它是否会提高您在 Pi 上的 ROS 性能。

总结：

Jetson系统与realsense SDK兼容问题，需要安装指定版本的SDK才能消除该问题

删除：

删除所有与实感™ SDK 相关的包：

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

安装：

1.apt-cache showpkg librealsense2

   查看支持的SDK版本与编号

2.sudo apt install librealsense2=2.49.0-5ubuntu5~1.gbpe9f05c librealsense2-dev=2.49.0-5ubuntu5~1.gbpe9f05c