序言

        2013年二月，ROS的管理权从Willow Garage转移到OSRF，OSRF的使命是支持机器人的开发和发布，使ROS作为开源软件在机器人的研究，教育和产品化方面得到更多的应用，OSRF管理的两个主要工程是ROS和GazeBo（一个比较高级的3D机器人模拟器）

现在新的ROS包依旧是定期的通过个人和组织在大学实验室和机器人工业领域进行发布，由于对ROS兴趣的增长和ROS by example 第一版的流程成都超出了我的预期，并且在有了一定的ROS基础之后，继续学习下去需要一段陡峭的学习曲线，并且真实的例子以及更高级的主题并不容易实现，才有了第二版。

第二版总体的目标是介绍ROS包和工具的集合，这对于真正的自主变成是非常有必要的，如何使用SMACH和Behavior Tree执行任务管理，为不同的机器人创建自己的URDF模型，使用Robot诊断功能对机器人的健康进行监控，多样化输入和优先级的设定，让手臂能够达到抓取等功能通过对机器人手臂的多节点控制，通过浏览器对机器人的状态进行监控和丛植，使用Gazebo对机器人进行仿真，当你学会这些之后，你就能够使用这些工具和必要的程序设计让机器人做一些列的任务，并且能够实监控机器人的状态，整个过程完全不需要人为的干预

请注意本教程的源代码是在ROS Indigo版本上编写的，这些代码可以在Indigo之前版本工作，非常强烈的建议读者使用Indigo版本

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