【Autoware1.12】加载矢量地图和点云地图数据

在成功安装完毕autoware1.12之后，可以通过下面的步骤在autoware界面中单独加载查看vector map和point map地图数据内容

1. 启动autoware界面

#进入Autoware的工程目录
cd Projects/Autoware1.14.0/
#使得install目录下的setup.bash在当前终端内生效
source install/setup.bash
#roslaunch启动运行autoware界面
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.加载point map，vector map以及TF坐标转换文件

切换到Map选项卡

• 点击Point Cloud右侧Ref按钮加载PCD格式的点云数据文件，前往 ~/.autoware/data/map/pointcloud_map/目录下(在Home目录下按一下Ctrl+H就可以显示隐藏文件目录.autoware)，用Ctrl+A选中sample_moriyama数据集所有的点云数据。

  
  

• 再点击Vector Map右侧的Ref加载~/.autoware/data/map/vector_map/下的Ctrl+A选中所有csv格式的矢量地图数据

  
  

• 再之后点击TF右侧的Ref加载~/.autoware/data/tf/目录下的tf.launch文件

  
  

• 依次打开左侧的Point Cloud，Vector Map，TF按钮

  
  

• 最后打开右下角的Rviz界面

  
  
  

注：
也可以通过rviz界面左侧控制Point Map，Vector Map是否同时显示

只显示矢量地图数据 只显示点云地图数据 同时显示矢量地图和点云地图