2018-03-05 用默认的490 Hz 控制拉力， ardu

用pin 3-6，控制电机线圈电流方向 

用 pin 9，10，11 ，PWM 控制电机线圈拉力

用默认的490 Hz 控制拉力

在uno 板子中，具有pwm功能的pin是：  5， 6，     9 ，10，       3， 11

大多数引脚上的PWM信号频率约为490 Hz。  

在Uno和类似的arduino板上，在引脚5和6上产生的PWM输出将具有高于预期的占空比。

引脚5和6的频率约为980 Hz。这是因为与millis()和delay()函数的交互作用，它们共享用于生成PWM输出的相同内部定时器。这主要是在低占空比设置（例如0 - 10）时注意到的，并且可能导致0值不能完全关闭引脚5和6上的输出。 

analogWrite()。不需要事先调用pinMode()将引脚设置为输出

value：占空比：0（始终关闭）和255（始终开启）之间。

300和1000也行，可以取余数。todo待验证？？？

用程序控制速度

用简单的analogWrite（）； 语句就可以

如果用电位器控制速度，需要用下面的语句进行数据映射

int val = analogRead(0);

val = map(val, 0, 1023, 0, 255);   

更直接的操控PWM，可以使用单片机的PWM寄存器，可以得到更高的频率，甚至可以控制扬声器发声。  

传感器数据和 arduino 的中断