ROS常用工具总结

rqt系列 —— ROS QT图形可视化界面工具包

这里提供一些用于调试的带图形界面工具包，调试过程中经常会用到，尤其是常见的rqt_graph, rqt_tf_tree，当然也包括大名鼎鼎的rqt_rviz。

• rviz
  启动命令：rviz
  ROS调试神器之首，提供多种消息和、节点、TF、数据的可视化，同时还可以与move_base等包结合，发布一些简单的控制指令（起始姿态和目标位置等）。
  

  rviz

• rqt_msg 查看ROS系统支持的全部消息类别
  这个工具可以用来查看ros Topic接口的消息格式定义，包括名字和数据类型定义。

rqt_msg

• rqt_reconfigure
  启动命令：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  动态调参神器，调节后即时生效！！当然只有param类参数才可以动态修改，而arg类参数是启动时参数，不可动态修改生效。
  image.png

• rqt_logger_level 查看和修改系统日志级别
  启动命令：rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
  ROS调试用八大神器之一，免去一个一个调用节点日志Service的日志级别修改命令的烦恼。

rqt_logger_level

ROSXX 系列调试命令

• rostopic 管理ros话题消息
  支持的操作有：bw echo find hz info list pub type
  功能分别是测带宽，查看内容，查找话题，测试频率，查看话题信息，查看话题列表，发布话题消息，查看话题类别。

rostopic

2020-07-18