迅为IMX6Q开发板-非设备树内核-单独编译内核驱动
内核驱动不仅可以将驱动编译到内核中，还可以动态的编译内核驱动。本文档介绍如何以模块的方式编译内核驱动。
要动态的编译内核，首先需要将内核源码编译通过，内核的编译请参考使用手册第五章。
9.5.2.1 内核和编译器路径
本节介绍内核路径、编译器路径
如下图所示，作者的 android 源码在“/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2”目录下，内核源码在其中的“kernel_imx”目录下。
进入“kernel_imx”目录，查看“build_android_kernel.sh”中的脚本文件，如下图所示。
如上图所示，我们可以得到一些信息，在后面编译内核模块的时候，需要设置编译目标平台为 arm,“export ARCH=arm”;编译器的路径为“$(pwd)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-”。
9.5.2.2 Makefile 文件
作者在“/home/imx6”目录下新建一个“imx_driver_modules”目录，将要编译的驱动和 Makefile 文件放到这个目录下。
Makefile 脚本文件：
obj-m += iTOP-iMX6_driver_hello.o
KDIR =/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx
PWD ?= $(shell pwd)
all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules ARCH=arm
CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-
clean:
rm -rf modules.order *.o workqueue.o Module.symvers *.mod.c *.ko
脚本中：
第一行
bj-m += iTOP-iMX6_driver_hello.o 表示编译的源文件为 iTOP-iMX6_driver_hello.c，如果源文件名有变化，则需要修改成对应的。
第二行：KDIR 参数指向对应的内核源码目录。作者的内核源码是在/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx 目录下，用户要根据自己的具体情况来改。
第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示将当前目录的路径赋值给 PWD 变量，也就是/home/imx6/imx_driver_modules
第五行：其中 make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules，表示将当前目录下的文件编译为模块,并且制定了内核源码的路径；
其中 ARCH=arm 表示设置目标 CPU 类别为 arm，也就是编译的依赖内核和驱动模块目标 CPU 为 ARM；
其中 CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-，表示设置编译器路径，$(KDIR)为/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx，所以这里完整的路径为“/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-”，正好指向作者内核编译器的路径。
9.5.2.3 简单驱动源码
驱动文件名称为：iTOP-iMX6_driver_hello.c，源码如下：
#include
#include
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");
MODULE_AUTHOR("iTOPEET_dz");
static int hello_init(void)
{
printk(KERN_EMERG "Hello World enter!\n");
return 0;
}
static void hello_exit(void)
{
printk(KERN_EMERG "Hello world exit!\n");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
驱动源码只有基本的入口和出口函数。加载和卸载的时候分别打印“Hello Worldenter!”和“Hello world exit!”。
9.5.2.4 模块编译
如下图所示，将源码拷贝到 Ubuntu 系统下。
使用命令“make”，如下图所示，可以看到有“iTOP-iMX6_driver_hello.ko”文件生成。
使用命令“make clean”，可以删除中间文件，如下图所示。
9.5.2.5 模块编译常见问题
在以模块的方式编译驱动的过程中，新手可能会以下问题。
1.内核源码没有编译或者内核源码路径设置不正确。
如果内核源码没有编译，那么模块将会提示缺少库之类的错误；如果路径设置不正确，会提示找不到内核。
2.源码和 Makefile 文件在 Windows 下编写，然后拷贝到 Ubuntu 上，由于编辑器不同导致转码错误。
这种错误比较容易解决，Make 编译之后，系统会提示 Makefile 或者驱动文件具体某一行出现问题。使用 vim 编辑器打开查看一下，就能找出一些乱码，使用 vim 编辑器修正一下再编译即可。
9.5.2.6 模块加载和卸载
作者这里使用最小 linux 系统来测试模块的加载和卸载，最小系统在使用手册第十三章有介绍。在编译模块前，内核源码必须要编译通过，作者这里是在最小系统是加载模块，那么内核源码也必须编译为 qt 的内核（最小系统使用的是 qt 的内核），否则是无法加载的。
如下图所示，将 ko 文件拷贝到 u 盘上，启动开发板，将 U 盘插到开发板上（靠近网口的usb 接口），使用命令“mkdir /mnt/udisk”新建文件夹，使用命令“mount /dev/sda1/mnt/udisk/”挂载盘符，使用命令“cp -r /mnt/udisk/iTOP-iMX6_driver_hello.ko ./”将驱动模块拷贝到开发板。
然后使用命令“insmod iTOP-iMX6_driver_hello.ko”加载驱动模块，如下图示，打印出“Hello World enter!”，表明模块驱动加载成功。
接着使用命令“rmmod iTOP-iMX6_driver_hello”卸载模块，如下图所示，发现提示没有目录“/lib/modules”，我们就按照提示新建目录。
如下图所示，使用命令“mkdir /lib/modules”新建目录，再次使用命令“rmmodiTOP-iMX6_driver_hello”卸载驱动模块，发现仍然提示没有“3.0.35-g0e09bb1-dirty”这个路径。
如下图所示，使用命令“mkdir /lib/modules/3.0.35-g0e09bb1-dirty”新建目录，再次用命令“rmmod iTOP-iMX6_driver_hello”卸载驱动模块，发现打印信息“Hello worldexit!”，模块卸载成功。
只要重新烧写系统，这些新建目录只需要建立一次即可。
