1. ROS 的安装

ros是一个很大的软件，现在支持windows，以前仅支持linux，没有接触之前可能觉得安装使用很繁琐，其实按照官网的步骤，几个命令复制粘贴一下，比想象中的简单多了，以下是一个简明实用的安装教程及注意事项。

1.1 linux系统准备

ros最好还是安装在linux系统中，建议最新版的Ubuntu18，如果使用的是windows系统，可以在应用商店中搜索Ubuntu安装最新版（这个功能需要开启windows系统相关功能，百度一下）。

注意，如果是在windows系统中使用ubuntu wsl，正常是没有GUI，只有一个terminal的，可以按照这个教程（或这里）， 下一个xming软件（xming无法正常显示rviz，gazebo，使用VcXsrv,还是不行，使用MobaXterm，国内下载地址），使Ubuntu系统正常显示GUI程序。

应用商店搜索安装Ubuntu系统

1.2 安装ROS

ros的安装按照官网的步骤一步一步来就可以了，参考这里。

几点注意：1）更改linux系统的apt 源镜像为国内的

2）添加ros的source.list的时候使用国内的清华镜像源，不然慢的怀疑人生

点击黄色的Mirrors查看添加国内镜像源

1.3 检查安装成功

按照官网的教程一步一步，没问题的，跑一下roscore， 没有提示找不到命令就成功了