ROS/将点云转换为laserscan
2019-11-11 本文已影响0人
循梦渡
在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成laserscan数据
用到pointcloud_to_laserscan这个包。
安装方法：
sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch （kinetic换成自己的ros版本）
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
安装完成
启动pointcloud_to_laserscan的sample节点：
roscore
打开新终端：
roslaunch pointcloud_to_laserscan sample_node.launch
使用rqt_graph来查看节点图 ：
rosrun rqt_graph rqt_graph
