Final IK学习笔记2：CCD IK

CCD（Cyclic Coordinate Descent）是最简单和最流行的反向运动学方法之一，已广泛应用于计算机游戏行业。主要思想是一次将一个关节与末端效应器和目标对齐，迭代地使最后一个骨骼靠近目标。即使应用了旋转限制，CCD也非常快速可靠。 CCD倾向于过分强调靠近目标位置的骨骼的旋转（非常长的CCD链只会在其目标周围滚动）。减少层次结构中的骨骼重量将弥补这种影响。它设计用于处理串行链骨骼，因此，很难扩展到多个末端执行器的问题（在这种情况下使用FABRIK）。完全地扩展链条也需要大量的迭代。

每帧监视和验证IK链在性能上会很昂贵，因此在运行时更改骨骼层次结构必须通过在求解器上调用SetChain（Transform []层次结构）来完成。如果层次结构有效，则SetChain返回true。 CCD允许直接编辑它的骨骼旋转（虽然不是通过场景视图函数），但是位置不可以编辑，这意味着您可以编写一个脚本，每帧都在CCD链中旋转骨骼，但您不应该像FABRIK一样尝试更改骨骼的位置。但是，您可以随意缩放骨骼，CCD不关心骨骼长度。

使用步骤：

• 将CCDIK组件添加到骨骼链中的第一个GameObject
• 将链中的所有元素分配给组件中的“Bones”。 父节点必须设置，其他可以跳过。
• 按Play，将weight设置为1。

改变目标位置：

public CCDIK ccdIK;
void LateUpdate () {
    ccdIK.solver.IKPosition = something;
}

在运行时添加CCDIK：

• 通过脚本添加CCDIK组件
• 调用CCDIK.solver.SetChain（）

使用带旋转限制的CCD：
只需将一个旋转限制组件（RotationLimitAngle，RotationLimitHinge，RotationLimitPolygonal或RotationLimitSpline）添加到已分配给CCDIK组件的“bone”的骨骼上。 请注意，每个旋转限制都会降低求解器的稳定性和连续性。 如果CCDIK无法在某些目标位置解决高度约束的链，那很可能不是FinalIK的错误，而是CCD算法的一个根本障碍（记住，没有IK算法是完美的）。

应用了旋转限制的CCD

组件参数：

• timeStep - 如果为零，将更新每个LateUpdate（）中的求解器，用于骨骼带动画时的情况。 如果大于零，将按频率更新，以便求解器将在所有对象上同时到达其目标。
• fixTransforms - 如果为true，则将解算器使用的所有Transforms修复为每个Update中的初始状态。 这可以防止没有动画骨骼和animator的剔除的问题，并且性能成本很低。

求解参数：

• target - 目标变换。 如果已分配，则解算器IKPosition将自动设置为目标的位置。
• weight - 用于平滑地混合IK效果的求解器权重
• tolerance - 距离最后到达位置的最小距离。 如果与先前到达位置的差异小于容差，则将停止求解。 如果容差为零，将迭代直到maxIterations。
• maxIterations - 每帧最大迭代次数。 如果tolerance为0，则将一直迭代直到maxIterations
• useRotationLimits - 如果为true，将使用附加到骨骼的任何RotationLimit组件

• bones - 求解程序用于到达目标的骨骼。 所有骨骼都需要按降序排序（父节点优先）。 可以在层次结构中跳过骨骼，骨骼层次结构不能分支，这意味着您无法从双手分配骨骼。 weight决定了解算器计算时它的权重。

  
  CCD组件