vscode + cmake编译环境配置

对于C++ 工程，有四个必要的json配置文件，先ctrl+shift+p打开输入指令分别是：

• c_cpp_properties.json ：配置项目结构，自动生成和更新，输入C/C++:Edit configuration
• task.json: 构建和编译运行项目，输入Task:Configure Task，模板，Others
• launch.json: 调试，读取可执行文件

1.新建C/C++工程，VScode以文件夹为管理工程的方式，因此需要建立一个文件夹来保存工程。
2.配置launch.json文件，读取可执行文件。需要进行修改地方的是指定运行的文件，其次我们还可以在里面添加build任务,用于调试。
3.配置tasks.json文件，这个文件用来方便用户自定义任务，我们可以通过这个文件来添加g++/gcc或者是make命令，方便我们编译程序。
4.之后就可以进行基础的C/C++开发与调试了。

这里以《视觉SLAM十四讲》的源码slambook2为例进行演示

1.加载已有工程

用VS Code 打开slambook2中的第3个例子ch3中的useGeometry目录

Screenshot from 2021-01-08 14-50-44.png

2.新建launch.json文件并更改配置

launch.json文件用于读取执行输出的文件。

点击左侧的第四个带有小虫子的按钮，点击选择"create a launch.json file"，然后选择“C++（GDB/LLDB)”，然后点击“Default Configuration”默认生成，将自动生成launch.json文件，具体操作如下：

Screenshot from 2021-01-08 14-57-44.png

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) launch",// 配置名称
            "type": "cppdbg",// 配置类型
            "request": "launch",// 请求配置类型,launch或者attach
            "program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",// 进行调试程序的路径，程序生成文件.out
            "args": [],// 传递给程序的命令行参数，一般为空
            "stopAtEntry": false,// 调试器是否在目标的入口点停止，
            "cwd": "${workspaceFolder}",// 项目目录
            "environment": [],
            "externalConsole": false,// 调试时是否显示控制台窗口，一般为true显示控制台
            "MIMode": "gdb",// 指定连接的调试器
            "preLaunchTask": "build",//每次调试前会自动编译
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

需要根据launch.json文件中内容相应修改配置，将其中
"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",
修改为
"program": "${workspaceFolder}/build/eigenGeometry",
其他默认不动

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/build/result",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "preLaunchTask": "build",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

3.新建编译任务task.json文件并更改配置

task.json:定义编译方法，转为计算机可识别的语言，生成out文件。

快捷键ctrl+shift+p打开命令行，输入：Task:Configure Task使用模版创建Tasks.json文件 → Others：

ctrl+shift+p打开命令行，输入Task:Configure Task 选用others模板

{
    // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    // for the documentation about the tasks.json format
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "echo",
            "type": "shell",
            "command": "echo Hello"
        }
    ]
}

更改为

{
    // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    // for the documentation about the tasks.json format
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "make build",//编译的项目名，build，更改
            "type": "shell",
            "command": "cd ./build ;cmake ../ ;make",//编译命令，更改
            "group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            }
        },
        {
            "label": "clean",
            "type": "shell",
            "command": "make clean",
        }
    ]
}

其中 "command": "cd ./build ;cmake ../ ;make" 编译命令很关键，会自动执行linux命令

3配置C++ Edit Configuration

Ctrl+shift+p打开命令选项，选择C/C++:Edit configuration，自动生成 c_cpp_properties.json配置文件

自动生成 c_cpp_properties.json配置文件

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/clang",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++14",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
        }
    ],
    "version": 4
}

修改为

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include",
                "/usr/include/eigen3",  //程序需要用到的第三方库
                "/usr/local/include"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

4修改CMakeLists.txt文件

需要在CMakeLists.txt 里加 set (CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -g”) 开启debug 不然断点调试是无效的

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( geometry )

#设置debug模式
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp)

5先编译后调试

按下ctrl+shift+B执行程序cmake编译，生成eigenGeometry可执行文件后，在代码文件中设置断点，并按F5执行调试

编译后断点调试