MWC通讯协议（MultiWii Serial Protocol

MWC是一个开源的多旋翼飞控，常用来制作四轴飞行器。为了能DIY一个用安卓手机控制的微型四轴，我决定自己写一个安卓客户端遥控器。其实因为EZ-GUI在我的手机上一直出错，导致蓝牙连接失败，完全不能用。而我又不想买遥控器接收机。

国际惯例，先上图：

连接

右边是Arduino Mini Pro，上面焊了一个6轴陀螺仪GY_521。比较好的是，在MWC源代码里面，支持这个模块。打开这句话就行了。

#define GY_521    // Chinese 6DOF withMPU6050, LLC

上面是那个蓝牙模块，虽然锂电池的电压在4.4v， 但它工作挺正常，完全不用降压。

必须要用稳压芯片将蓝牙模块稳定在3.3v。

接了一个空心杯电机，比较要命的是他现在还一直没转，需要我写个蓝牙遥控程序来让他启动。

把这些乱七八糟的东西焊一起，而不是直接买个飞控板的目的仍然是为了折腾。

这里是基于MWC的源代码2.2版本。2.3版本用C++全部重写过了，不过还是先弄2.2的吧。

上传飞控的协议格式：

开始是三个字符，表示传到飞控

'$' 'M' '<'

接下来数据如下：

1 Byte类型，数据总长度，大小不能超过64。

1Byte类型，命令ID。比如100，表示从飞控板获取基础信息。全部的命令类型参看源代码

n 个Byte类型，传送的具体数据，数据总长度描述的就是这部分数据。

1Byte类型，校验码，从数据总长度开始，每个byte挨个的异或操作的最后结果。

从飞控接收的数据格式：

开始三个字符，标识头。

'$' 'M'

第三个字符是'!'表示数据有错误，正常情况是'<'

接下来数据如下：

1Byte类型，返回值，这个值完全是和发送命令ID对应的，写在代码里面了。

1Byte类型，返回命令ID，就是请求的命令ID，又发回去了。

接下来的数据，就要看飞控的具体命令类型返回了哪些数据了。

最后1Byte仍然是校验位。

现在已经找到了遥控器的命令id是：

MSP_RC         105

在2.3版本是 MSP_SET_RAW_RC

用这个再加8个Byte的数据能发送油门，操纵杆什么的参数了。

自制的四轴已经飞起来了。但是回头看自己写的博客，居然这么多错误，忍不住修订一下。虽然这文章写于2年前，刚刚自学电子不久，但是满篇的错误，留着不改过不去。

2017.4.10