Udacity-datasheet of self-drivin
（还存在图片上传失败的问题，暂时先懒得管了emmm）
最近在实验室在做基于深度学习的无人机的自主飞行控制，建立的神经网络模型需要一些数据集训练，所以就找到了Udacity开源的无人驾驶数据集（既然都是自动运行的系统，所以可以有通用性）
环境：ubuntu16.04
数据集地址：
这个数据集是rosbag的格式，解析rosbag也是一个挺难的东西吧（反正我没搞出来），以下是几种方法
一、使用ros中自带的lunch工具
二、使用matlab
以上两部分先占个坑，暂时还不想写（反正此路不通）
然后进入正题，善良的（划掉）Udacity给我们提供了一个用于解析这个ros包的脚本，名为udacity-driving-reader，我去好感动（划掉）是不是，好贴心还给了我们脚本！（见以下链接）
https://github.com/rwightman/udacity-driving-reader
天真的人类 ----不知道出自谁
接下来仔细讲一下这个的配置过程以及其中的坑：
三、进入正题
step1:“reader”的官方文件以及docker的安装
在github的README中，对于这个包的使用方式是这样的：
[图片上传失败...(image-b91e53-1536678333895)]
这是个什么意思呢，简而言之就是要想解析rosbag包必须在ros环境里面（理论上说matlab也是可以的），因此这个大佬在docker容器中虚拟的ros环境以及配置该文件所需的其他环境（PS：不知道docker为何物的移步：[https://blog.csdn.net/abcdocker/article/details/53158210]）
我假定你看了这个链接以后已经知道如何安装docker了（事实上也并不难，我在这一步并没有遇到什么问题，真正的挑战还在后面（吐血））
step2:真正开始运行指令
docker配置好以后，cd到build.sh路径之下，就可以开心的运行下面的代码：
./build.sh
我在这一步遇到了如下问题：
[图片上传失败...(image-17ad66-1536678333895)]
查了之后是没有给docker命令root权限，在前面加一个sudo就好了，即：
sudo ./build.sh
然后会出现如下结果，这是在配置docker环境（实际上这个过程极慢，要执行如图所示的六步，只不过是我之前执行过）：
[图片上传失败...(image-cfe3b2-1536678333895)]
这样一个用于运行该脚本的docker容器就搞定了。
好戏还在后头
step3:shall we begin？
（PS:这部分的begin是为了本次配置最大的bug而致敬，顺便致敬龙妈（有人知道这句台词吗2333））
如github所示，要想得到图像集以及其标注，需要运行这个代码：
./run-bagdump.sh -i /data -o /output
ok，那我们开开心心运行一下吧！
等会，这个命令的参数是啥？？
这个在另一个github项目中（也是Udacity的github（只不过我暂时找不到了））有解释：
/data 是rosbag文件在计算机里的绝对路径（注意这个路径下面有且只能有一个bag文件）
/output是你想要输出的结果的绝对路径
妥~这个问题搞定了，接下来我们运行代码（记得还是要加sudo）
报错：
[图片上传失败...(image-f63ea0-1536678333894)]
好吧这不是大问题，我之前配置的时候也没有遇到，是为了写博客重新跑了一遍代码，不小心搞错了（这个图片不直观，这个的意思是只运行了代码，没有输出任何结果（没有遇到这个问题的自行忽略！！））。
出现这个的原因是路径不对，没有相应的文件夹。
虚惊一场
改正错误以后，继续运行代码
报错：
[图片上传失败...(image-4478d1-1536678333894)]
唔这个问题的出现，代表着你遇到了一个坏消息，一个好消息：
好消息是你之前的配置都是对的；坏消息是这个问题很棘手（好吧其实找到方法以后也很简单）
step4:处理问题
我不知道熟悉python的人遇到这个问题怎么搞，总之我这个小白最先想到的是这个dateutil的版本对不对，好吧不管对不对吧，先下载一个他要求的版本再说：
pip install python-dateutil==2.5.0
安装好并没有什么用....错误依然，所以怎么办呢，看看这个run-bagdump.sh里面的代码：
[图片上传失败...(image-554cc8-1536678333894)]
可以看到，这个是要调用一个叫bagdump.py的python脚本，所以我们尝试从源代码方向解决问题。
（我才不会告诉你我把pandas给注释掉了）
事实证明这个办法是有点用的，把pandas注释掉以后，这个脚本可以运行一半——图片提取出来了，但是标注提取不出来
（废话，源代码的重要的一个库被注释掉了，怎么可能能搞定！）
我们看一下代码：
[图片上传失败...(image-a39c78-1536678333894)]
这里pandas的作用是将标注提取出来，并输出到CSV——（我有一个想法，是否能用numpy实现这个功能，显然我没有实现....（哪位大佬要是搞定了给我说说哇））
step5:搞定了！
以上这些过程我用了三天你敢信？
我们继续回到这个github，在issue里面有这样一个问题：
[图片上传失败...(image-554a76-1536678333894)]
哇塞这不就是我的问题？！
解决方案是：
在dockfile中加入如下代码：
#update pandas RUN pip install python-dateutil==2.5.0
显而易见了，这是要在docker环境里面构建dateutil的2.5.0版本，改了以后重新build，会发现在之前build的基础上确实install了一个dateutil 2.5.0
重新执行run，执行成功，如下图所示：
[图片上传失败...(image-fae8c2-1536678333894)]
[图片上传失败...(image-82d6e3-1536678333894)]
当出现这两个图片的时候，就意味着这个reader终于运行成功了，rosbag包终于解析出来了！
贴图
[图片上传失败...(image-44d5b4-1536678333894)]
最后
其实不是什么大问题了，但还是写出来吧：
这个是只读的文件，要运行如下命令才能去掉上面那个锁子：
[图片上传失败...(image-534156-1536678333894)]
