1、ceres介绍

ceres是同g2o一样，运用在slam前端或后端，对相机位姿和路标点进行非线性寻优的算法，特别适用于解决后端Boundle Adjustment问题。相比较g2o优势在于其雅可比微分不需要自己推导（当然也可以自己制定，官方推荐使用自动微分），通过链式偏微分自行计算。同时在构造ceres solver时无需像g2o定义vertex 和 edge，ceres只需要构造好cost function，对解算器进行相关设置即可。

2、ceres入门

ceres官方手册