操作系统：Linux（Ubuntu-22.04.2-desktop-amd64）
CMake版本：3.16.3-Linux-x86_64
Docker版本：24.0.2, build cb74dfc
项目Git：https://gitlab.navinfo.com/businesslogic/hongqi_location

主要角色：cmake、sh、docker容器、make、maploc可执行文件

由于run_cmake_hongqi-aos.sh需要用到交叉编译，因此编译步骤为：运行docker -> 拷贝项目代码 -> 运行cmake脚本 -> 到build/hongqi-aos执行make -> 生成maploc可执行文件
run_cmake.sh和上述步骤不一样，它不依赖docker环境，可以通过Linux系统自带gcc、g++编译，且cmake脚本执行完后需要用到ninja-build

run_cmake.sh的编译步骤为：项目代码 -> 运行cmake脚本 -> 到build/linux执行ninja -> 生成maploc可执行文件

安装CMake

创建一个文件夹cmake并cd到该目录下，执行：

wget https://cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.3-Linux-x86_64.sh

下载完成后执行该脚本：

sh cmake-3.16.3-Linux-x86_64.sh

执行完成后会生成文件夹：cmake-3.16.3-Linux-x86_64
此时需要修改.bashrc，最底部添加：

export PATH=/home/geniune/cmake/cmake-3.16.3-Linux-x86_64/bin:$PATH

保存后

source .bashrc

此时可以查看CMake命令行是否可行：

cmake -version

输出：cmake version 3.16.3

安装docker

执行以下代码

sudo apt-get update

HTTPS

sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg lsb-release

安装证书

curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

写入阿里云镜像源

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

查看docker版本

sudo docker version

加载到image镜像

docker load -i aos-docker-arm-dev-nj-0401.tar.gz

查看image镜像

sudo docker images

12771685523004_.pic.jpg

运行镜像

sudo docker run -it 10.78.4.163:8080/adl3/had-j5/aos-docker-arm-dev-nj:1.1 /bin/bash

运行起来后，前缀会变成：root@21bce6208277:/open_explorer# 说明运行成功

查看当前容器

sudo docker ps -a

12781685523031_.pic.jpg

注意：这里的：“21bce6208277”是容器ID

将hongqi_lcoation项目代码复制到容器目录下

sudo docker cp hognqi_location/ 21bce6208277:/open_explorer/

然后在docker环境下，cd到hognqi_location/cmake目录下，执行：
给予hongqi_location目录下权限

chmod 777 -R *

运行CMake脚本：

//Debug
sh run_cmake_hongqi-aos.sh
//Release
sh run_camke_hongqi-aos.sh -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

注意：该步骤需要需要连接VPN（EasyConnect）

由于hdmap放在ftp服务器上，更新后需要手动修改hognqi_lcoation/hdmap/CMakeLists.txt文件第7行RELEASE_DATE参数改为对应的日期

set(RELEASE_DATE 20230522)

完成后项目目录下会生成一个新文件夹：build
执行make

cd build/hongqi_aos
make

这里以CMake Debug为例，运行完成后会生成一个Debug文件夹，分别有以下文件：

12701685513477_.pic.jpg

通过SSH连接到主板，账号密码均为root

ssh root@10.78.0.53

在主板上运行：

./maploc config.ini

config.ini 文件可以控制log输出

#改成0即可
ConsoleOutput=1 

注意：ctrl+c并不会影响其本身进程，所以为了结束maploc需要主动杀进程
查进程：

ps -ef

杀进程：

kill -9 1234

注：1234 是进程ID