衡量点云重建结果的指标-CD、EMD

因为点云的无序性，我们必须找到一种合适的方式来衡量生成点云与groundtruth点云之间的质量差异。
有两个衡量指标CD(chamfer distance)、EMD（earth mover's distance）。
Chamfer Distance

CD
CD是计算生成点云和groundtruth点云之间，平均的最短点距离。
上面这个图是对称版本的CD，前一部分保证生成点云与groundtruth点云之间的距离最小，后一部分保证，groundtruth点云在生成点云中的覆盖率。
CD中生成点云和groundtruth点云之间的点云数量不必完全一致。