ubuntu18 安装realsense 安装测试以及开发

2020-01-13 本文已影响0人默_aab4

一. 现有环境：

realsense D415

ubuntu18.0.4

python3.6

安装完成后，可用于realsense测试，测试命令： realsense-viewer。

距离程序开发还需要驱动程序，以及其他开发包的安装。

三. 开发环境搭建

有两种方式安装：源码编译，pip 安装（树莓派上只能用源码编译，pip不支持）

1. 安装cmake跨平台编译工具。用来编译realsense驱动程序。

官方下载地址：cmake-3.16.2.tar.gz

解压：sudo tar -zxvf cmake-3.16.2.tar.gz

赋权限： sudo chmod -R 777 cmake-3.8.2

安装其他依赖包：gcc，g++，libssl-dev

sudo apt install gcc

sudo apt install g++

sudo apt install libssl-dev

1.1 进入cmake 文件夹内（含有bootstrap 文件）

sudo ./bootstrap

sudo make

sudo make install

编译完成后，查看 cmake --version。

2. 安装librealsense 驱动

2.1 确定内核版本：uname -r 若>=4.4.0-50版本可以继续

2.2 安装依赖包：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2.3 下载驱动安装包

sudo git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

2.4 安装编译

cd librealsense/

在当前文件夹下新建build文件夹

sudo mkdir build

sudo cd build

sudo cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

sudo make && make install

若编译当中缺少依赖包中断，添加完依赖包之后需要删除buid文件夹，重新创建编译。编译安装时注意不要插上realsense摄像头。

最后添加环境变量（临时）：export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

永久：修改 /etc/profile 在最后添加这句话

测试：rs-capture 会出现深度图和rgb视频

至此，环境已经配置完成。