find_package如何使用2020年1月12日

今天真是遇到一个超级难搞的问题，谁让我是小白的呢，不过还好解决了。

问题是这样的，创建一个hello.so共享库，这个库里面有一个函数helloSlam()用来输出“hello SLAM”。现在的目标是希望创建一个新的工程，usehello调用hello这个库，有两种方法来引用这个库。

1、include_directories(<包含hello.h在头文件在路径>)；link_directories(<包含库文件的路径>)。最后再用target_link_library(usehello hello), add_executable(usehello main.cpp)

2、第二种方法是使用find_package的方法，请看下面代码，

首先要设置find_package的搜索目录，搜索目录设置成hello-config.cmake文件所在的目录。

find_package调用方法

待调用的hello库的hello-config.cmake文件就是工程描述文件，解释如何找到hello.h头文件和libhello.so库文件。不管CMAKE_MODULE_PATH定义的是什么，都要保证，在这个定义的目录下能找到hello-config.cmake工程描述文件。另外hello-config.cmake文件描述了在哪里可以找到头文件和库文件，所以可以把头文件和库文件安装到系统目录。

更多有用的信息，参考《CMake实践》。

Cmake规则的使用手册是：https://cmake.org/cmake/help/latest/command/find_library.html?highlight=find_library

SLAM部分

阅读文献综述，past, present, and future of simultaneous localization and mapping: Towards the robust-pereption age.

g++命令有哪些参数？乍么填写参数可以更改生成的程序文件名。

答：g++共有-c, -s, -o, -x, -E参数，分别对应，生成.obj（机器代码）, .s(汇编代码)，可执行文件，使文件后缀名无效（-x后面加none,表示取消这个功能），-E只激活预处理，不生成代码。

怎么把库链接到可执行程序上？

1、.so或者.a文件放到项目工程自定义的lib目录，把.h头文件放到自定义的include目录下。2、在CMakeLists.txt文件中填写以下INCLUDE_DIRECTORIES()和LIBRIARIES_DIRECTORIES(); 3、链接可执行文件和共享库。target_link_libriaries()

阅读《Cmake实践》了解cmake的其它语法。

如何使用find_package,

ROS部分