用 Keras 搭建 Double DQN 模型

上一篇文章介绍了 DQN 以及如何用 Keras 一步一步搭建 DQN 模型，这篇文章我们来介绍一下 DQN 的改进算法：Double DQN。

1. DQN 的缺点

DQN 有两个神经网络: Prediction 网络 和 Target 网络。其中 Prediction 网络是用来训练的网络，参数一直在更新，Target 网络更新会相对滞后。我们在训练的时候使用 Target 网络 q(s') 的最大值来作为反向传递的“标签”。

然而，由于 Target 网络参数更新的滞后性，特别是训练的初始阶段，在这个神经网络所得到的 max q 是有误差的，如果按照 Target 网络所指导的方向更新参数，势必会加大误差。

为了克服 DQN 的这个缺点，我们可以采用 Double DQN 的方法。

2. Double DQN

Double DQN 并不是在结构上改变 DQN 的神经网络，而是在更新参数的方式上对 DQN 存在的缺点进行改进。方法也很简单，既然 Target 网络由于参数更新的滞后性，我们就更应该依赖 Prediction 这个网络来更新参数。当然也不能完全依靠 Prediction 网络，否则会造成不稳定的后果。

Double DQN 更新参数的步骤

1. 在记忆库中提取 s a s' r.
2. 将 s 带入 Prediction 网络中 得到 q(s)
3. 将 s‘ 也带入 Prediction 网络中求最大q(s') 对应的a(max)，即 argmax(q(s'))
4. 将 s' 带入 Target 网络中 获取q‘(s')
5. 将 a(max) 带入 第4步 求得的 q'(s') 得到 q'(s' a(max))
6. 将 q(s , a) 对应的 q值 替换成 q'(s' a(max)) 送入 Prediction 网络中 反向传递更新神经网络

整个过程如下图所示

ddqn

Image created by @hongtao

3. Double DQN 代码

Double DQN 看起来步骤繁琐，然而实际上在 DQN 代码的基础上进行简单修改即可实现。

首先，DQN 没有将 s' 带入 Prediction 网络，所以在训练过程中添加

next_qs_list = self.model_prediction.predict(next_states)

其次，需要在next_qs_list 通过 argmax 找到 a(max)

max_target_a = np.argmax(next_qs_list[index])

最后，将 max_target_a 带入到 target_qs_list 中 得到 max_target_q

max_target_q = target_qs_list[index][max_target_a]

该部分完整代码如下

class DQNAgent:

  def __init__(self):
    
    # Replay memory
    self.replay_memory = deque(maxlen=REPLAY_MEMORY_SIZE)
    
    # Prediction Network (the main Model)
    self.model_prediction = create_model()
    
    # Target Network
    self.model_target = create_model()
    self.model_target.set_weights(self.model_prediction.get_weights())
    
   
    
    # Used to count when to update target network with prediction network's weights
    self.target_update_counter = 0
    
    
  
  # Adds step's data to a memory replay array
  # (current_state, action, reward, next_state, done)
  def update_replay_memory(self, transition):
    self.replay_memory.append(transition)
  
  
  
  # Queries prediction network for Q values given current observation space (environment state)
  def get_qs(self, state):
    return self.model_prediction.predict(np.array(state).reshape(-1, *state.shape))[0]
  
  def train(self, terminal_state, step):
    
    if len(self.replay_memory) < MIN_REPLAY_MEMORY_SIZE:
      return
    
    minibatch = random.sample(self.replay_memory, MINIBATCH_SIZE)
    
    # Get current states from minibatch, then query NN model_prediction for current Q values
    current_states = np.array([transition[0] for transition in minibatch])
    current_qs_list = self.model_prediction.predict(current_states)   
    
    # Get next_states from minibatch, then query NN model_target for target Q values
    # When using target network, query it, otherwise main network should be queried
    next_states = np.array([transition[3] for transition in minibatch])
    next_qs_list = self.model_prediction.predict(next_states) #Double DQN
    
    target_qs_list = self.model_target.predict(next_states)
    
    X = []
    y = []
    
    # Now we need to enumerate our batches
    for index, (current_state, action, reward, next_state, done) in enumerate(minibatch):

        # If not a terminal state, get new q from future states, otherwise set it to 0
        # almost like with Q Learning, but we use just part of equation here
        if not done:
            max_target_a = np.argmax(next_qs_list[index])

#             max_target_q = np.max(target_qs_list[index]) #DQN
            max_target_q = target_qs_list[index][max_target_a] #Double DQN
            new_q = reward + DISCOUNT * max_target_q
        else:
            new_q = reward

        # Update Q value for given state
        current_qs = current_qs_list[index]
        current_qs[action] = new_q

        # And append to our training data
        X.append(current_state)
        y.append(current_qs)    
    
    # Fit on all samples as one batch, log only on terminal state
    self.model_prediction.fit(np.array(X), np.array(y), batch_size=MINIBATCH_SIZE, verbose=0, shuffle=False if terminal_state else None)
    
    # Update target network counter every episode
    if terminal_state:
        self.target_update_counter +=1
    
    # If counter reaches set value, update target network with weights of main network
    if self.target_update_counter > UPDATE_TARGET_EVERY:
      self.model_target.set_weights(self.model_prediction.get_weights())
      self.target_update_counter = 0

Code from github repo with MIT license

4. 总结

Double DQN 是在 DQN 的基础上稍作改进，相对于 DQN 来说更加稳定，所以一般来情况下，都会优先选择 Double DQN 对智能体进行训练。

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