ROS安装及问题总结

一.安装VMware Tools：
1>在系统起来后，选择“虚拟机”->安装“VMware Tools”，如果变成灰色，退出系统系统，在虚拟机编辑器中切换ISO路径为导入路径，重启VMware软件；
2>在系统中打开虚拟机光驱，将VMware Tools-xxx-.tar.gz复制到Home中；
3>解压VMware Tools-xxx-.tar.gz：tar -zxvf VMware Tools-xxx-.tar.gz
4>cd 到 vmware-tools-distrib，然后执行./vmware-install.pl

二.设置Ubuntu软件输入源：

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三.安装C++和python编译器：
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install python

四. ROS安装

1>添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2>添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3>安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4>初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5>设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6>安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

五.验证ROS是否正常：
启动ROS Master --> roscore
启动小海龟仿真器 --> rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点 --> rosrun turtlesim turtle_teleop_key
效果：

image.png image.png image.png image.png

(注：鼠标要选中最后一个终端，输入箭头按键乌龟才会动，最后一张图只是一个显示窗口，不具备交互能力，选中它按箭头乌龟不会移动)

六.遇到的问题以及相应的解决方案：
1>出现这种问题的解决方案：
yyw@yyw-vpc:~ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

2>出现这种问题：
yyw@yyw-vpc:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方案：
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

注：如果多次出现无法下载文件，考虑更行安装源或者切换网络（手机网络或者WIFI）。