在ROS下，如何快速上手SLAMTEC Mapper

ROS（ Robot Operating System），机器人操作系统。它的目标是为机器人软件开发者提供一个灵活的框架，其中包含一系列的工具、库和约定。同时，ROS还可以为异质计算机集群，提供了类似操作系统的中间件。

思岚的自主定位导航方案作为机器人开发不可或缺的一部分，一直以来注重和ROS生态的建设。之前，思岚实现了ROS与RPLIDAR 的结合，详情可戳：ROS与RPLIDAR结合使用说明及问题汇总

而原先SLAMWARE一直是一个相对独立的系统，现在我们发布了ROS驱动,更进一步的拥抱ROS，结合配套的ROS驱动，产生的地图和定位数据可无缝集成到ROS环境中。

今天小岚将教你如何一步步将SLAMTEC Mapper结合ROS，获取建图雷达产生的地图和定位数据，并将其用于ROS的其他组件中进行机器人开发和应用。

本教程分为四步：环境准备、创建ROS工作区间、启动SLAMTEC Mapper、运行

下面，就让我们按照上面的步骤，让SLAMTEC Mapper在ROS上运行，全面兼容ROS。

1、环境准备

开发环境 ：

基于Ubuntu 16.04操作系统，并装有ROS软件包。

硬件需求：

为使用ros sdk，您需要一台SLAMTEC Mapper设备或者基于 SLAMWARE导航定位系统的移动机器人，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人。

下载&安装SDK：

在前序步骤准备就绪后，请在思岚科技官方网站【www.slamtec.com】的【下载与支持】页面，下载适合您平台的ROS SDK并解压至本地。

下载安装后，Slamware ROS SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码，其目录结构组织如下：

2、ROS工作空间创建

创建ROS工作空间：

将存放源码的src放入一个空的工作目录，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空间

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

编译：

cd ..

catkin_make

配置工作空间系统环境：

source devel/setup.bash

为了以后不要每次都输入上面这个source命令，把该命令写入.bashrc中，这样每次启动terminal就会自动source啦。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

查看下ROS_PACKAGE_PATH环境变量，看你的工作空间是否正确包含进去了。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、启动SLAMTEC Mapper

拿到SLAMTEC Mapper后，套件如下，以M1M1为例，安装步骤如下：

4、运行

SLAMTEC Mapper上电运行之后，在Linux系统下连接SLAMWARE —XXXX的Wifi，然后连接启动节点。

XXX具体参照设备下方的二维码纸贴条，如35388D

>>> 如果搜索不到SLAMWARE —— XXXX设备号的话，请稍等片刻，或者尝试重新连接。

启动节点：

若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI，启动节点。

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

如果正常的话，即可通过RViz界面查看到正常画面。

通过RViz查看：

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

最后，我们看下SLAMTEC Mapper在RViz中的建图效果如何。

得到的这份地图可以放大、缩小、移动、调整3D视角，总之，按照你想操作的一切去操作。