零、前情提要

我用的是ubuntu20.04.2LTS系统，安装的是ros-foxy-desktop版本，这都可以在我的上一篇记录Ubuntu20 ros2安装找到。

一、遇到的问题

当我按照教程执行如下代码

source /opt/ros/foxy/setup.sh #激活环境
mkdir -p test_ws/src #创建工作目录
cd test_ws/src #进入工作目录
catkin_init_workspace #初始化工作目录

上面代码会提示我：

Command 'catkin_init_workspace' not found, but can be installed with:
sudo apt install catkin

二、一些解决办法

第一类：记得激活环境

source /opt/ros/foxy/setup.sh #激活环境

参考创建ROS 工作空间时出现：程序“catkin_init_workspace”尚未安装，程序“catkin_make”尚未安装、程序“catkin_init_workspace”尚未安装。 您可以使用以下命令安装： sudo apt install catkin等。

对于老版本应该有用。

第二类：按照提示去安装python3-catkin-tools

安装方法1：

sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

安装方法2：

pip3 install --user git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git

安装方法3：

pip3 uninstall catkin_tools
sudo apt install python3-catkin-tools

以上三种方法都有可能解决老版本的问题。
但是对于foxy版本无效。

三、可能的原因

当我去看foxy的文档的时候发现并没有catkin工具，而是出现了一个叫colcon的东西。参考Creating a workspace ，同时搜索这个关键词进入找到了另外几篇博客：
ROS2学习笔记（一）——安装ROS2和简介;
ROS2学习笔记（二）——ros2内部命令行工具介绍与使用;
ROS2学习笔记（三）——colcon编译并编写自己的包;

四、后记

下一次很可能就这个colcon专门写一篇。