开源自动驾驶模拟器CARLA使用教程
简介
CARLA 的开发包括从最基础的直到支持城市自动驾驶系统的开发、训练和验证。
除了开源代码和协议，CARLA 还提供了为自动驾驶创建的开源数字资源（包括城市布局、建筑以及车辆），这些资源都是可以免费获取和使用的。
这个模拟平台能够支持传感套件和环境条件的灵活配置。
资源链接
github: https://github.com/carla-simulator/carla
官方文档: https://carla.readthedocs.io/en/latest/
最新的下载链接: https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.7.1
视频效果：https://youtu.be/Hp8Dz-Zek2E
二进制包安装
tar -zxvf ./CARLA_0.7.1.tar.gz
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 #启动虚拟环境
目前有两个可选方案，分别对应两个城市
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01
or
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town02
启动成功后如图所示，并且可以使用键盘控制车辆切换天气等
启动成功后如图所示
雨天场景
键盘操作说明
W : throttle
S : brake
AD : steer
Q : toggle reverse
Space : hand-brake
P : toggle autopilot
Arrow keys : move camera
PgUp PgDn : zoom in and out
mouse wheel : zoom in and out
Tab : toggle on-board camera
R : restart level
G : toggle HUD
C : change weather/lighting
Enter : jump
F : use the force
F11 : toggle fullscreen
Alt+F4 : quit
客户端服务器模式运行，通过api调用
步骤1： 运行 Python 客户端
推荐python3,但也支持python2
下载源码并解压https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.7.1
安装依赖
cd /carla-0.7.1/PythonClient
pip install -r PythonClient/requirements.txt
脚本“PythonClient / client_example.py”提供了控制车辆和将图像保存到磁盘的基本功能。运行帮助命令查看可用选项
./client_example.py –help
脚本“PythonClient / manual_control.py”启动一个带有多个视图的PyGame窗口(可以看到三种不同模式的传感)，并允许使用WASD键控制车辆。
./manual_control.py –help
步骤2：运行CARLA作为服务器（由CARLA客户端控制）
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01 -carla-server -benchmark -fps=15
当作为服务器运行时，在较小的窗口中运行游戏有时很有用，可以通过选择
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01 -carla-server -benchmark -fps=15 -windowed -ResX=800 -ResY=600
client_example.py 会启动自动驾驶强化学习 效果如图
自动驾驶强化学习效果图
manual_control.py 基础键盘控制和传感套件显示效果
分别为正常的摄像头视觉、真实深度、真实语义分割图
传感套件显示效果
地图定制
待更新
常见问题
./client_example.py –help No module named ‘google’
pip install google
python client_example.py --help
