for循环

var keys = [1,2,3];
for(var i = 0; i<keys.length; i++) {
  console.log(keys[i]);
}

对于基础写法的性能可以进行优化，这种基本的数组遍历方法中，数组的长度应该只需要查询一次而非每次循环都要查询：

var keys = [1,2,3];
for(var i = 0, len = keys.length; i<len; i++) {
  console.log(keys[i]);
}

另外数组中元素null、undefined和不存在是不同的三种情况，所以在for循环中可以使用不同的方法来判断三种情况，这里不详细说明，想要了解可以查阅《Javascript权威指南》

for-in

var keys = [1,2,3];
for(var i in keys) {
  console.log(keys[i]);
}

尽量不要使用for-in遍历数组，因为

1. 在这段代码中，赋给index的值不是实际的数字，而是字符串“0”、“1”、“2”，此时很可能在无意之间进行字符串算数计算，例如：“2” + 1 == “21”，这给编码过程带来极大的不便。
2. 作用于数组的for-in循环体除了遍历数组元素外，还会遍历自定义属性。举个例子，如果你的数组中有一个可枚举属性myArray.name，循环将额外执行一次，遍历到名为“name”的索引。就连数组原型链上的属性都能被访问到。
3. 最让人震惊的是，在某些情况下，这段代码可能按照随机顺序遍历数组元素。
4. 简而言之，for-in是为普通对象设计的，你可以遍历得到字符串类型的键，因此不适用于数组遍历。

对于第2个问题可以通过如下检测代码解决：
方法1：

var keys = [1,2,3];
for(var i in keys) {
  if(!keys.hasOwnProperty(i)) continue; // 跳过继承的属性
  console.log(keys[i]);
}

方法2：

var keys = [1,2,3];
for(var i in keys) {
  //跳过不是非负整数的i
  if(String(Math.floor(Math.abs(Number(i)))) !== i) continue; // 跳过继承的属性
  console.log(keys[i]);
}

forEach方法

var keys = [1,2,3];
keys.forEach(function(value){
  console.log(value);
})

使用forEach方法遍历数组十分简洁，但是存在一些缺陷。你不能使用break语句中断循环，也不能使用return语句返回到外层函数。

for-of(ES6)

var keys = [1,2,3];
for(var value of keys){
  console.log(value);
}

for-of是es6中的新方法，是当前最好用的数组遍历方法。

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参考资料

深入浅出ES6（二）：迭代器和for-of循环
《Javascript权威指南》