对万象解死锁理解

死锁的的情况是与欧拉旋转的计算次序有关的。如YXZ次序时，只要绕X轴的旋转为90度，不管绕Y,Z旋转多少，都是死锁；XYZ次序时，只要绕Y的旋转为90度，不管绕X，Z的旋转是多少，都是死锁；其它类推，死锁取决于中间次序的那个轴

本质就是绕一根轴旋转，不同的坐标系用3*3的矩阵表示

绕xyz3轴主要是形成不同的分量，同时也是比较好理解的形式，如果3个轴是那种永远两两垂直的，也不会发生万象解死锁，但是一般欧拉角是变换的3个轴，绕第二根轴只要旋转90度，就会导致有两根轴平行，这样造成分量丢失