关于ROS

ROS(Robot Operating System):ROS是一种robot软件开发中间件（即一系列用于机器人软件开发的软件框架集合）,因而虽然其名称中带有操作系统，也提供了类似操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理等，但其实质并不是操作系统，而是提供上述功能的一系列包、库、应用程序，需要运行于ubantu（官方推荐）上。

关于ubantu

ubantu是一种linux发行版。可运行ros的ubantu有两种：一种是常见的PC（个人电脑）下的ubantu，用于软件初步开发、调试；一种是单片机计算机下的ubantu-mega，用于后期移植和实地调试，这里的单片机计算机，目前只发现树莓派3B/3B+。

关于目标

总目标：基于厘米级GPS定位和自动导航算法的路面裂缝图像采集小车。
我的任务：搭建小车驱动的软硬件系统。
分任务:

• PC下ubantu ros安装与学习
• 仿真模式下ros读取gps（通过串口通信），控制小车
• ubantu ros移植至树莓派3b+，实地调试
• 整合导航算法，仿真模拟。
• 实地调试。

系统框图

树莓派3B+.png

选购方案

1、 官方推荐的Turtlebot3-Burger Pi3 自动导航 SLAM小车

价格：5500
链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.24.1875742dgCL1TP&id=579589609004&ns=1&abbucket=8#detail
主要硬件清单：

• 机械结构整体：Burger 款机壳组+电池+马达+记忆卡
• 主控板（跑ubantu和ros）：OpenCR控制器
• 电机驱动板：Raspberry Pi 3B+ 开发板(即树莓派3B+，猜测是驱动作用)
• 传感器：激光雷达测距仪

优点：官方支持、学习资料丰富
缺点：贵，小车在空旷地，激光雷达可能没用，脱离任务目标。

2、国产ROS机器人 SLAM 激光雷达 视觉导航 跟随 RikiRobot四驱 全开放

价格：1999-2500
链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.20.3c951b1en1nNsf&id=553722735355&ns=1&abbucket=8#detail
硬件清单：

• 机械结构整体
• 主控板（跑ubantu和ros）：Raspberry Pi 3B 开发板
• 电机驱动板：stm32
• 传感器：无雷达1999/思岚A1雷达2500

优点：比进口货便宜、店家支持
缺点：贵，配件分着买估计1000左右，剩下的都是技术支持费用（zhi shang shui）。

3、DIY

价格：500-
硬件清单：

• 机械结构整体：智能小车底盘 寻迹小车 机器人小车底盘 带码盘/测速/送电池盒
• 主控板（跑ubantu和ros）：Raspberry Pi 3B 开发板 RS新款 官方基础
• 电机驱动板：stm32 已有，可能不需要
• 传感器：gps 已有
  优点：便宜，是真的便宜。
  缺点：需要自己设计电机驱动电路和供电电路。

个人意见

个人倾向于方案三：事实上，手头有现成小车成品，只要把主控版换成树莓派3B+，基本能应对前期需求，如果改造不成功，再买。而且当前的主要任务是，PC环境下的仿真模拟，和ubantu/ros系统在树莓派上顺利运行，可以等认识加深后，根据需求二次购买。