matlab和虚拟机下ros通信

打开虚拟机---打开一个终端---输入：roscore；

运行turtle的来作为实例：rosrun turtlesim turtlesim_node

windows下的MATLAB端，为避免有rosmaster运行，先输入：rosshutdown，

再输入：rosinit('192.168.244.129')  %虚拟机IP，在虚拟机终端输入：ifconfig可查。

MATLAB中查看rostopic list（输入rostopic list即可），查看topic数据类型等信息如：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

MATLAB代码控制虚拟机机器人运动:(直接在MATLAB命令窗口复制粘贴运行)

cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist)

pause(3)% Wait to ensure publisher is setup

cmdmsg = rosmessage(cmdpub);

cmdmsg.Linear.X = 10;

cmdmsg.Angular.Z = 15;

send(cmdpub,cmdmsg)

chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String)

pause(3)% Wait to ensure publisher is setup

chattermsg = rosmessage(chatterpub);

chattermsg.Data = 'hello world'

send(chatterpub,chattermsg)

pause(5)