两轮差速底盘运动学模型

差分模型（欠驱动）

差分模型

运动学解算

运动学解算
推导公式
推导公式
推导公式

三轮全向底盘的运动模型

全向模型

全向模型

运动分解-平移X

运动分解

运动分解-平移Y

运动分解

运动分解-旋转

运动分解

合成

合成

航迹推算

示意图
递推公式

里程计标定（最小二乘法）

线性方程组

线性方程

最小二乘解

最小二乘解

最小二乘的求解-线性空间的角度

最小二乘求解

最小二乘例子

例子
例子
例子

直接线性方法

直接线性方法

作业

作业

激光雷达运动畸变去除

测距方法

三角测距
TOF测距

三角测距和TOF对比

对比

三角测距的原理

三角测距的原理

tof原理（时间成本比较高，所以用相位差测量）

tof测距原理

激光雷达的数学模型

光束模型

光束模型
光束模型的缺点

似然场模型

似然场模型

运动畸变的介绍

产生原因

产生原因

运动畸变的去除

ICP的方法

ICP方法介绍
对应点的求解方法
未知对应点的求解方法

VICP方法

VICP方法
算法流程

运动畸变去除-传感器辅助

传感器辅助

辅助传感器

传感器的对比
单片机和处理器对比

计算

处理目标
插值
二次曲线的近似
坐标系统

作业

作业