CAN基础知识介绍

串行通信协议
1.多主控制，两个以上单位发送消息，根据标识符（ID）决定优先级
2.系统柔软性总线上添加单元，已连接的其他单元不需要改变
3.具有错误检测，错误通知，错误恢复
4.故障封闭错误
5.连接节点多
CAN 控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差判断总线电平，电线总电平分为D显性电平（之差为2V）和R隐形电平（之差为0V）
显性电平具有优先权

帧种类

帧种类.PNG

数据帧由7个段组成
帧起始，仲裁段，控制段，数据段，CRC段（检查传输错误），ACK段（确认正常传输），帧结束
重点掌握四个重点：标识符，数据帧的构成，总线仲裁，位时序

CAN控制原理与配置

stm32自带基本扩展CAN外设，又称bxCAN
三种模式

模式.PNG

工作模式：通过CAN_MCR寄存器控制INRQ和SLEEP
测试模式：通过CAN_BTR寄存器控制LBKM和SILM

标志符筛选器

筛选器可配置为屏蔽位模式和标识符列表模式，屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位

为了过滤一组标识符，设置屏蔽位模式
为了过滤一个标识符，设置标识符列表模式
通过CAN_FFA1R的设置，可以筛选关联到FIFO0/FIFO1

掩码.PNG

CAN发送流程

流程.PNG

初始化流程

初始化流程

CAN初始化函数名 ：u8 CAN_Mode_Init()
发送函数 u8 CAN_Send_Msg(u8* Msg,u8 len)
接收函数 u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)