Path Following

路径跟随

• 原理：
  • Path following 行为产生一个操控力，使交通工具沿着构建路径的一系列路点（Waypoint）移动。
  • 路径类型
  • 线性-有起点和终点
  • 循环型- 封闭路径

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• wander也可以用这种方式来实现，即把这些路径点让智能体来随机选取进行移动。

实现的原理

• 判断下一个节点是不是终点，如果是终点就采取arrival行为，不是终点就将target的节点数组++然后采取Seek行为。

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Unity 中的代码实现

• 首先我们需要在场景中为智能体添加路径点（transform）

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• 接着给智能体添加pathFollowing的脚本，并且为脚本添加需要使用到的字段

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• 将场景中的wayPoint添加到pathPoints的数组里

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• 接着进行操控力的获取

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• 如果当前的目标点已经是最后一个点了，进行arrival行为，从而开始进行判断，智能体是否到达了减速半径以内如果没有到达就用Seek，到达了减速半径则使用arrival（arrival里直接包括了Seek行为）。

• 如果不是最后一个目标点

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• 通过使用dist（距离向量）的模小于0.2f（假设值）来判断已经到达了当前目标点，数组下标++，重置target，继续Seek行为。

• 通过获得的操控力控制智能体移动

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• 演示：

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Interpose（插入）

• Interpose行为返回一个操控力操控角色移到2个智能体(或空间两点，或一个智能体与一个点)的中点。
• 预测(猜测)算法：得到连接两智能体当前位置的线的中点，计算：从交通工具到该点的距离/交通工具的最大速度=交通工具走完这段距离的时间T；使用T推断2个智能体未来位置，得到两智能体未来位置的线的中点，最后交通工具使用arrive行为移向该点。

原理图：

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C++伪代码：

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