前面ROS机器人底盘(30)-laser_filters的使用（1）讲了如何使用laser_filters,本文在hades上试下如何使用laser_filters屏蔽车身的摄像头支架

1.车体支架干扰

首先启动建图

pibot_gmapping

虚拟机启动RVIZ

pibot_view

可以看到受到摄像头支架干扰，雷达在车体上检测到障碍，这会直接干扰到建图和导航

2.屏蔽支架干扰

2.1添加laser_filters

• 添加ROS机器人底盘(30)-laser_filters的使用（1）这里的2个文件放置下面目录

pibot_bringup/launch/box_filter_example.launch
pibot_bringup/params/box_filter.yaml

根据车上宽度(200mm)和长度(300mm)分别修改box_filter.yaml中的参数

设置稍微超出一点 x方向我们设置-0.15之0.15，y方向设置-0.2至0.2

scan_filter_chain:
- name: box_filter
  type: laser_filters/LaserScanBoxFilter
  params:
    box_frame: laser_link
    min_x: -0.15
    max_x: 0.15
    min_y: -0.20
    max_y: 0.20
    min_z: -0.1
    max_z: 0.1

这里z值忽略

• 添加该launch文件到robot.launch
  

  

• 查看laser_filter发出topic
rosnode info laser_filter可以找到发出的scan_filtered的topic
  

  

2.2测试添加效果

• 重新启动pibot_gmapping

如果提示下图错误需要安装laser_filters包, 使用pibot_install_ros.sh或者sudo apt-get install ros-kinetic-laser-filters

• 重新打开pibot_view,如果不出意外应该跟上面一样，原因这里我们修改添加laser_filters发出来的topic还未使用，修改rviz中scan topic
  

修改后可以看到车体再无干扰点出现

2.3修改订阅参数

刚才修改的只是Rviz的订阅参数，真正导航和建图还是用的之前就的scan

可以通过rosnode info xxx查看订阅node订阅topic情况,如rosnode info xxx

• 查看下scant topic的信息

rostopic info /scan

可以看到除了被rviz订阅外还被laser_filter,move_base和slam_gmapping订阅，我们只需要把move_base和slam_gmapping中订阅scan的topic改为laser_filter发出的topic

• 替换scan为scan_filtered
  具体都是配置不知道我们可以查找下

roscd pibot_navigation
grep -rn scan

修改相应文件并重启pibot_gmapping即可