一、通过main函数

参数保存在main函数的argc和argv变量中

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_test");
    if(argc > 1)
    {
        for(int i=1; i<argc; i++)
        {
            std::cout<<"argv["<<i<<"] "<<argv[i]<<std::endl;
        }
    }
    return 0;
}

1）rosrun启动

rosrun param_test param_test arg1 arg2

输出结果：

argv[1] arg1
argv[2] arg2

2）也可以找到可执行程序 param_test 所在的目录，直接在目录下运行

./param_test arg1 arg2

输出结果同 1）

3）roslaunch启动，要用到结点的args属性

新建lanuch文件

<launch>
  <node pkg="param_test" type="param_test" name="param_test" args="arg1 arg2" output="screen"/>
</launch>

启动launch

roslaunch param_test param_test.launch

输出结果同 1）
缺点是如果参数变化，每次都要修改launch文件。

4）还有一种方式是3)方法的改进，使用arg元素在命令行动态传参

<launch>
   <arg name="my_args" default="arg1 arg2"/>
   <node pkg="param_test" type="param_test" name="param_test" args="$(arg my_args)" output="screen"/>
</launch>

my_args的默认参数是"arg1 arg2"，启动launch，给my_args赋值arg3 arg4

roslaunch param_test param_test.launch my_args:="arg3 arg4"

输出结果：

argv[1] arg3
argv[2] arg4

二、通过参数服务器

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_test");
    //全局命名空间
    ros::NodeHandle n;
    std::string n_arg;
    n.param<std::string>("n_arg",n_arg,"default_arg1");
    std::cout<<"n_arg="<<n_arg<<std::endl;
    //私有命名空间
    std::string pn_arg;
    ros::NodeHandle pn("~");
    pn.param<std::string>("pn_arg",pn_arg,"default_arg2");
    std::cout<<"pn_arg="<<pn_arg<<std::endl;
    return 0;
}

1）roslaunch+arg

新建launch文件

<launch>
   <arg name="arg1" default="this is arg1" />
   <arg name="arg2" default="this is arg2" />
   <param name="n_arg" value="$(arg arg1)" />
   <node pkg="param_test" type="param_test" name="param_test" output="screen">
        <param name="pn_arg" value="$(arg arg2)"/>
   </node>
</launch>

参数n_arg在全局命名空间中访问，而pn_arg在节点的私有命名空间 “~” 中访问。和上文一样，arg1、arg2可以在roslaunch的时候通过命令行指定，如果不在命令行指定，使用的是launch文件设定的默认值。

roslaunch param_test param_test.launch arg2:=wooow

输出结果：

n_arg=this is arg1
pn_arg=wooow

2）rosrun启动，并指定私有参数~parameter，注意“~”用下划线代替。

rosrun param_test param_test _pn_arg:=hahahaha

输出结果：

n_arg=default_arg1
pn_arg=hahahaha

链接：
https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/88744327

https://answers.ros.org/question/277622/roslaunch-command-line-args/

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/arg

http://wiki.ros.org/rosbash#rosrun