第五讲 相机与图像

这部分简单介绍了图形形成原理，重点是给出了我们需要的观察方程。

一、相机模型：

1、针孔相机模型：内参数矩阵、外参数、归一化平面、归一化坐标

2、畸变：径向畸变、且向畸变、世界坐标、相机坐标、归一化相机坐标、像素坐标

3、双目相机模型：视差、焦距、基线、深度的最大测量范围（视差最小为一个像素）

4、深度相机模型：发射器、接收器、彩色图、深度图、点云，易受干扰

二、矩阵存储图像：

1、灰度图、深度图、彩色图及其存储空间

2、矩阵坐标顺序

3、BGR顺序

三、opencv进行图像存取

使用homebrew安装opencv

四、拼接点云

使用homebrew安装PCL