qt打开ros工程及界面制作

被恶心大半个月，终于配好了。网上教程真的乱，代码也不一样，有些包自身编译都不会通过的。搞我

• 整体思路：首先安装qt软件，然后配置qt加载ros环境(Step1)，然后源码安装qt_build(Step2)，最后打开CmakeList.txt配置kit

注：在完成Step2后便可以成功编译该包，Step3是如何用qt打开ros工程

• 使用ros包如下：
  https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App.git
  https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo.git

版本：
Qt ：5.10
ros：kinetic 16.04
使用的ros包github参考地址：

Step1:修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/yany/Qt5.10.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

在Exec 行添加bash -i -c,Exec=bash -i -c /home/yany/Qt5.10.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator。
添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

Warning : 如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQt-qtcreator-community.desktop文件，可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径找找看。

参考：ROS开发环境之Qt Creator

Step2：安装ros对qt pkg的支持

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

检验是否安装成功：可在工作空间test_ws/src中直接新建ros_gui包

catkin_create_qt_pkg testgui

Step3：如何使用qt打开ros工程

【ubuntu】如何使用qt creator打开一个已有的ros工程
仅需在build中将构建目录设置为工作空间下的build目录

☆build中将构建目录设置为工作空间下的build目录

打开qtcreator，点击“工程”->“打开文件或项目”，选择工程文件下cmakelist.txt

image.png

右击项目并Run cmake，再点击RUN。