记录和播放备份数据

1.先执行如下命令（分别在三个Terminal运行）：

  roscore
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  执行完后，在第三个命令的Terminal里按几次方向键。

2.接下来执行如下命令将当前所有Topic都记录到bag里：

  mkdir ~/ros/bagfiles
  cd ~/ros/bagfiles/
  rosbag record -a

  执行完后，按CTRL+c中断。

3.执行如下命令查看保存的.bag文件的信息：

  rosbag info 2017-06-18-20-48-49.bag

  执行后有如下内容打印输出：

  path:       2017-06-18-20-48-49.bag
  version:    2.0
  duration:   26.9s
  start:      Jun 18 2017 20:48:49.72 (1497790129.72)
  end:        Jun 18 2017 20:49:16.59 (1497790156.59)
  size:       242.0 KB
  messages:   3358
  compression: none [1/1 chunks]
  types:      geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
               rosgraph_msgs/Log   [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
               turtlesim/Color     [353891e354491c51aabe32df673fb446]
               turtlesim/Pose      [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
  topics:     /rosout                    7msgs    : rosgraph_msgs/Log   (2 connections)
               /turtle1/cmd_vel           8 msgs    : geometry_msgs/Twist
               /turtle1/color_sensor   1673 msgs   : turtlesim/Color   
               /turtle1/pose           1670 msgs    : turtlesim/Pose

4.执行如下命令将保存的.bag文件加载进来（相当于之前的Topic操作记录下来后重新播放执行）：

  rosbag play 2017-06-18-20-48-49.bag

5.部分记录

  rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel/turtle1/pose

参考网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data