1.多机通讯

因车载主机限制(没有屏幕或者性能有限），无法启动Rviz查看建图等信息，ROS多机的通讯配置一文讲了具体的原理细节，即配置一个主机和一个从机，把从机的ROS_MASTER_URI指向主机即可，一般我把车载的主机配置指定为主机，而用于显示的PC或者虚拟机配置为从机。PIBOT提供了一键配置的脚本，按照提示选择即可
PIBOT使用手册可以看到

• 对于车载的主机
  车载主机 machice type为0即为主机
• 对于用于显示的主机或者虚拟机
  控制主机 machice type为非0即为从机，同是作为从机，需要新增一个配置主机IP

2.pibot_init_env脚本

具体看下pibot_init_env做了什么

• 添加PIBOT_ENV_INITIALIZED环境变量
• 添加source ~/.pibotrc至~/.basrc
  根据PIBOT_ENV_INITIALIZED是否定义，保证source ~/.pibotrc只被添加一次
  执行pibot_init_env后~/.bashrc文件如下（118 119行）
  
• 添加udev rules
  可以在usb插入根据PID/VID生成/dev/pibot和/dev/rplidar等软连接，而不需指定具体的/dev/ttyUSBn
• 根据驱动板型号设置波特率
  最终执行python ros_ws/src/pibot_bringup/scripts/set_baud.py 115200或者python ros_ws/src/pibot_bringup/scripts/set_baud.py 921600
• 添加~/.pibotrc文件

 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
 LOCAL_IP=`ip addr | grep 'state UP' -A2 | tail -n1 | awk '{print $2}' | awk -F/ '{print $1}'`
 export ROS_IP=`echo $LOCAL_IP`
 export ROS_HOSTNAME=`echo $LOCAL_IP`
 export PIBOT_MODEL=hades
 export PIBOT_LIDAR=rplidar
 export PIBOT_BOARD=stm32f4
 export ROS_MASTER_URI=http://`echo $LOCAL_IP`:11311
 source ~/pibot_ros/ros_ws/devel/setup.bash

• /opt/ros/kinetic/setup.bash 生效ROS的环境变量,如果没安装好ROS会报该文件不存在的错误
• 第二行给LOCAL_IP赋值，我们尝试直接在终端输出该变量echo $LOCAL_IP
  image.png 可以看到得到的值跟ifconfig查看的一致，可以知道该值为当前IP
• 第三四行分别ROS_IP和ROS_HOSTNAME
  这里使用的本地IP
• 第五六七行分别模型名称，雷达名称，驱动板名称
  • 对于模型名称pibot_bringup/launch/model.launch会使用到该变量 model 从而加载对应的模型文件
  • 对于雷达名称pibot_bringup/launch/robot.launch会使用到该变量 lidar 从而加载对于的雷达文件
  • 驱动板名称尚未使用（只在运行是设置波特率）
• export ROS_MASTER_URI=xxxx
  这里是主机和从机的唯一区别的地方，
  • 对于主机可以看到直接使用本地的IP,export ROS_MASTER_URI=http://`echo $LOCAL_IP`:11311
  • 对于从机直接使用的手动如输入的IP,export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.231:11311
• 最后一行即为生效PIBOT驱动包的环境变量
  这里需要编译，不然会提示文件不存在

3.总结

其实如ROS多机的通讯配置所讲就是设置了ROS_IP ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI三个环境变量，前2个主机从机都是本机IP，后一个主机为本机IP，从机为主机IP，我们可以输出这几个变量或者使用pibot_view_env查看