Ubuntu-20-04上noetic安装ar-track-al

Ubuntu 20.04上ros版本是noetic，但由于noetic目前没有ar-track-alvar直接可用的包，所以要自己编译，这里记录整个过程。

一.安装ROS

这里安装桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop

安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

配置ROS环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装依赖工具包

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential libtinyxml-dev ros-noetic-resource-retriever ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-image-transport ros-noetic-cv-bridge

二.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/src 
catkin_init_workspace 

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完成会在devel文件夹下产生几个环境变量脚本文件，使用source命令让这些环境变量生效

source devel/setup.bash

检查是否生效

echo $ROS_PACKAGE_PATH

三.编译ar_track_alvar

# 进入工作空间
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆ar_track_alvar源码
git clone https://github.com/machinekoder/ar_track_alvar.git -b noetic-devel
# colcon
colcon build
cd .. 
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

四.测试

rosrun ar_track_alvar createMarker