发现很多博客文章对Q-learning和sarsa的描述不是很好理解，两者区别更是看不明白，误导初学者，遂自己把理解写出来，希望能帮助大家学习Q-learning（如有问题，感谢不吝指正）

Q-learning

Q-learning的核心是Q表，即state-action价值表。Q表实质上就是构造一个以state状态和action动作为两个维度，值为Q值得Q表，Q值即中每个action对应的价值：

	a1	a2
	1	-4
	0	2
	2	1

Q-learning算法论文截图：
完全理解了下面这张图，就理解了Q-learning

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学习过程

1，根据上面的Q表和论文公式截图，我们在状态时，选择Q值大的action，a1，到达状态；选择策略为Q(e,g.,-greedy) ---->> 90%的几率都选择最大的Q值的action，10%的几率随机选择一个action（即Epsilon greedy策略，epsilon=0.9)
2，执行动作，获得观测obs，r，
3，更新，使用贪婪策略，因为选择action和更新Q的策略不同，所以称其为Off-policy Learning
4，循环，但是第3步骤max选择出来的action，不一定会执行，因为我们从第一步选取执行的动作时，是随机贪婪策略

其中是学习率，0~1之间；
是未来reward的衰减值。
是不以贪婪策略而去选择随机策略的概率，也叫探索率。由于我们一般会选择使当前轮迭代价值最大的动作，但是这会导致一些较好的但我们没有执行过的动作被错过。就像虽然我们有了好方法，但有时仍然会去尝试一些没有试过的方式，所以称之为探索。

sarsa

sarsa与Q-learning的区别是更新Q值得函数不同，执行逻辑略有差异。
见图：

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学习过程

学习过程的差异主要在第三步，在经过一，二选择和执行动作之后：

• Q-learning是在中选择maxQ来更新，然后从新用Q(e,g.,-greedy)策略选择action执行。
• 而sarsa此处更新时用Q(e,g.,-greedy)策略选取action的Q值来计算loss更新上个状态的Q值，然后继续使用这个action来执行
• 因为更新Q的action和执行的action相同(策略相同，动作也是同一个)，所以称其为On-policy Learning

sarsa-lambda

• sarsa和Q-learning都是每次获取reward，更新获取reward的前一步。
• sarsa-lambda是更新获取reward前的所有步骤的Q值，lambda是衰减系数，步骤越久远lambda的幂次越高，更新步骤就因此越小（lambda(0,1)）

观察下图算法逻辑，对比sarsa，发现，实质上在Q表外增加E值表


以上两步是E的更新逻辑，作用是使得当前的E增加1，然后以为衰减系数，更新所有的E。
最终E的值作用在了Q值上，使Q值存在了受步骤影响的因素，越近的步骤影响越大。

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