需求

公司做航拍飞行器的控制app，app还包括一些图像方面的处理。这次的是 全景图像拼接合成，大概功能就是app上一个按钮，点击后发给飞控板，航拍器接收到后会水平旋转拍几张图片，然后将拍摄的照片合成。

思路

移动端也没啥思路，问了下做算法的师兄，说OpenCV直接有处理类。

stitching

网上查了下资料，就跟着弄了起来，结果还不错。

效果

1 2 3 4 全景

用过好几款航拍器，这款拍出来的效果是最好的，带云台的。不理解啥是带云台的也没关系，就是合成的所有照片尽量同一水平合成效果就会很不错。细节上面好像是模糊了一些，并且在实际测试中合成图片过多的话会出现挂掉的情况。

具体实现

这里我用的OpenCV的版本是3.3.0 

#import <opencv2/stitching.hpp>

#import <opencv2/imgcodecs/ios.h>  这个是Mat和image转换的

```

-(void)stitchImage:(NSArray*)images{

    vector imgs;

    for(NSIntegeri =0; i < images.count; i++) {

        Matimage;

        UIImageToMat(images[i], image);

        cvtColor(image, image,CV_RGBA2RGB);

        imgs.push_back(image);

    }

    Matpano;

    Stitcherstitcher =Stitcher::createDefault(false);

    Stitcher::Statusstatus = stitcher.stitch(imgs, pano);//拼接

    if(status !=Stitcher::OK){//判断拼接是否成功

      cout << "Can't stitch images, error code = " << int(status) << endl;

    }

    UIImage*targetImage =MatToUIImage(pano);

}

```

代码就在上面了，也很容易理解。但是刚开始实际跑起来还是遇到了一些问题。

1.报错"cvflann::anyimpl::bad_any_cast"，google了也有很多人碰到了相同的情况，但是解决办法却不相同。最后看了一篇文章在“opencv_modules.cpp”文件中的“#define HAVE_OPENCV_FLANN”改成“#undef HAVE_OPENCV_FLANN”

修改

2.报错“image.type() == CV_CU83", 说应该是图片不是三通道的错误。添加了这一行”"cvtColor(image, image,CV_RGBA2RGB);"

总结

其实这只是简单实现，还有很多需要完整。例如分析合成的效率和GPU,看看最大合成情况。这里的图片输入也可以直接传入视频流YUV转Mat。最后输出的图片也可以想想怎么能剪裁出最大可视范围，而不是有黑边棱角的。像下面这样：

全景剪裁后

并且也要熟悉opencv，不求看懂算法，但里面的颜色转换，Mat矩阵定义都可以去了解。下次用的时候也不会陌生。