rosjava service 与 server 通讯失败 md

开发ROS android 端遇到的问题 之 java 反射规则不符合校验要求失败的问题

当我们尝试与ros service 通讯时，通讯失败，收到的提示。以前在项目中都是使用ros node 进行topic 通讯，第一次和同事在app 实现rosservice. 费了很大的劲，搭建起开发环境开始做技术尝试，这几篇文章记录这个项目遇到的相关问题。并简要说明我们采用的解决方案。

2019-12-20 17:46:08.192 26580-26807/com.anzer.robot.navigation E/AndroidRuntime: FATAL EXCEPTION: pool-1-thread-96    Process: com.anzer.robot.navigation, PID: 26580    org.ros.exception.RosRuntimeException: client wants service /add_two_ints to have md5sum 6ba90081e934800663a867fb3cb76f5a, but it has e3aba31982a34e28270141afefced002. Dropping connection.        at org.ros.internal.node.service.DefaultServiceClient.connect(DefaultServiceClient.java:140)        at org.ros.internal.node.service.ServiceFactory.newClient(ServiceFactory.java:146)        at org.ros.internal.node.DefaultNode.newServiceClient(DefaultNode.java:378)        at org.ros.internal.node.DefaultNode.newServiceClient(DefaultNode.java:385)        at com.anzer.robot.navigation.AddTwoIntService.add(AddTwoIntService.java:29)        at com.anzer.robot.navigation.AddTwoIntService.onStart(AddTwoIntService.java:69)        at org.ros.internal.node.DefaultNode$5.run(DefaultNode.java:520)        at org.ros.internal.node.DefaultNode$5.run(DefaultNode.java:517)        at org.ros.concurrent.EventDispatcher.loop(EventDispatcher.java:43)        at org.ros.concurrent.CancellableLoop.run(CancellableLoop.java:56)        at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor.runWorker(ThreadPoolExecutor.java:1133)        at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor.java:607)        at java.lang.Thread.run(Thread.java:776)

app 取到这个日志，在ros service 后台也取到log

client wants service /add_two_ints to have md5sum 6ba90081e934800663a867fb3cb76f5a, but it has e3aba31982a34e28270141afefced002. Dropping connection.

拿到这个粒度的日志，首先分析日志。在这个过程中，client 端是app 发起的请求，它对应的md5 是 6ba90081e934800663a867fb3cb76f5a，不过server 端对应的是 e3aba31982a34e28270141afefced002，不匹配，所以切断连接。

通过不断尝试，对照相关网络上的资料，后来才理解。

原来ROS service 端会把 AddTwoInts.srv中的文本内容计算 md5 的指纹和app 端的定义的message 类型。如果这两个md5不匹配就返回上述的异常信息。

app 端的服务定义如下：

package cloud_msgs;

import org.ros.internal.message.Message;

public interface AddTwoIntsextends Message {

String_TYPE ="cloud_msgs/AddTwoInts";

    String_DEFINITION ="int64 a\nint64 b\n---\nint64 sum\n";

}

在不清楚rosjava 创建services 的流程，约束条件。解决问题的思路是找一个逻辑接近的场景，可以运行起来的程序，想起以前学习ros service 时，对两个数值求和的例子。

1. 只有一个基本数据类型的情况

2. 如果弄清楚转换规则，再添加一个参数

3. 逐步把我们需要的参数都添加进去，构成项目中的自定义数据类型

多次试验得知：

+ 通过_TYPE反射生成对象，把“/” 替换为“.”,生成包路径为 cloud_msgs.AddTwoInts 的对象

+ 根据 _DEFINITION 反射生成 request 和response 接口

+ 刚开始我把 _DEFINITION 理解为注释，就遇到到各种不同的md5 校验失败的日志，参考别的msgs,如果要当做注释，需要表达为 _DEFINITION="# comment"

c++                            java

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int32                        int

float32                    float

bool                        boolean

int32[]                    int[]

string                     String/List

映射为这种关系，一步一步测试通过即可。