WSL2 Ubuntu18.04 安装 ROS

这里我主要想记录一下，WSL2没有图形界面，怎么跑出来小乌龟，安装ROS的内容参照第一篇参考。
X window system 包括 X Server 和 X Client。WSL中有Xclient，但是没有图形界面，或者说没有X server可用，我们想让图像在windows系统下显示，自然要在Windows下安装一个X Server，他就是VcXsrv 。

VcXsrv 安装完成会生成一个XLaunch的快捷方式，打开后第一个界面，如果你想显示一个Windows Manager（比如Gnome，XFCE）那就在第2、3、4中选一个，如果你只想运行某个程序，那就选择第一个选项Multiple Windows，此时windows系统提供窗口管理。其余默认，第二个界面默认。

XLaunch-1

第三个界面勾选 Disable access control，其余默认

XLaunch-2

此时，把鼠标放在右下角xlaunch的图标上可以看到计算机名:数字这么一个格式，这样X Server就启动起来了，但是它和X Client不在一块，所以我们要告知X Client它在哪里。那就需要在WSL中使用export DISPLAY=XServer位置:数字。

1. 要拿到XServer位置，可以参照第二篇参考，查看/etc/resolv.conf。更简单的方法就是看一下主机的ip，它在上一级的路由，肯定也能访问到。但是不要直接用计算机名，实测不行。
2. 冒号后面的数字并不是端口号，个人猜测应该和tmux一样，或者说tmux是学的它，完整的格式类似session:window.pane，教程里session和pane省略了，默认为0。

我的系统是win11，无需多余设置，其他系统不确定。
如果要运行rvis，建议在Windows Manager（比如Gnome，XFCE）中运行，我试了以单独的窗口运行（XLaunch第三页中取消 Native opengl），显示不正常。

res

参考

1. 安装ROS https://zhuanlan.zhihu.com/p/354217111
2. X11转发 https://zhuanlan.zhihu.com/p/150555651
3. https://blog.csdn.net/a379039233/article/details/80782351