可视化bag文件的内容

bag文件是ROS常用的数据存储格式，无人驾驶的数据集很多都是bag文件格式，比如，Udacity开源的数据使用了.bag格式，我自己在无人车上采集的数据也是.bag文件。后期对数据的加工处理很重要，所以需要我们会用bag文件。

1、首先要安装ros，这个在官网看安装教程。目前很多都是16.0版本的。

2、使用 rosbag info **.bag 查看文件 的信息。比如一个bag文件有很多中种数据，但是我们只需要其中一种格式，以图片image为例。我们需要记住image的topic 。

3、开始截取数据，<IMAGETOPICINBAGFILE> 是topic的内容，比如上图的/right_camera/image _color  前台是要安装相关的包，

$ sudo apt-get install mjepgtools

$ sudo apt-get install ffmpeg

rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=<IMAGETOPICINBAGFILE> 

4、运行rosrun没有问题，就可以开始打开文件了，rosbag  play xxx.bag

5、相关路径下面就会有图片显示了。总结一下，就是打开一个命令获取来个某个topic的数据，然后我们就可以play这个文件，最终就会显示出来。