姿态定位
2018-02-27 本文已影响0人
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在设备姿态定位中有一个如下的方法：
- 设备夹持一个立方体
- 在相邻的3个面上分别布置3,2,1个传感器用于定位
其原理为：
- 3个点确定一个平面
- 2个点确定一条线
定位
也可以这样理解：
- 为了确定立方体的位姿，首先确定上面的面(面A，这个面上有3个点)
- 这个面可以无限的扩展
- 在另一个面上的确定一条线，通过这条线可以确定一个绕这条线的一个圆柱
- 这些面中和A垂直的那一个就是面B
- 第3面的点可以形成一个球体
- 这个球体可以与A,B两面存在两个切点，这3个点就可以确定C面
- 这个立方体的个面就完全确定了
分解过程
