week46 周日总结

兰州 总是在清晨里出走 兰州 夜晚温暖的醉酒 兰州 喝不完的黄河水向东流 兰州 路的尽头是海的入口
本来没想这么早回学校，但是想把成绩单修的好看一点所以即将毕业的我早早的回学校修选修课了。回看这一周，本来想周一周二两天在nano板上装好cartographer，结果还是高估自己了啊。周一写了一天的报告，周二一天卡在了安装依赖上面，编译ceres-solver时卡住了，到了晚上不得不收拾东西了。周三返校奔波了一天的我，本来想吃顿好的，一想好久没吃馅饼了就去吃馅儿饼把，结果走到店门口一看人家关门了，说算了吃个拉面吧，结果兰州拉面里做法的师傅还没回来，呜呜呜只能吃了一顿排骨米饭（不过有一说一软肋还是很好吃的），后面就进校了。
周四上午做核酸检测，我本来要自费，护士一听我是刚刚返校的学生，说你回头给我补个证明就行了不用花钱了，我说好事实是我现在也没给她证明因为盖公章导员不给盖。周四下午去上课，结果到教室门口发现一个人都没有，问老师，老师说前四周是线上课，不用去教室，我特么（）那我回这个学校干什么？然后阿包说南大扩招了他应该很稳约我吃烧烤，我说好啊正好欠你一顿饭，于是两个人心满意足的吃了出去吃了顿好吃的。晚上跟小苏总和扎西练球，这两个B比赛打得不怎么样，骗水的功夫倒是一流，一人让我请了一瓶水。
周五开始继续忙我的nano板，没想到一天就安好了cartographer，究其原因应该是我第一次编译的时候没有给- j2，也就是没有指定用于编译的CPU核数，这种情况下应该会默认跑满，也就是所有的CPU核都用于板子的编译，而没有分配用于图形显示的核，所以屏幕会卡死，给了- j2以后好很多。当然也分配了2G的swap虚拟内存。周六上午我本来想装rplidar的驱动，比如在TX2上或者树莓派杀装的CP210x，好像叫这个名字吧，但是我没有发现在nano板上装这个驱动的文章，于是我猜是不是不用装，然后一试还真是，意外之喜，帮我省了半天的时间，开启rplidar节点和cartographer节点，发现可以建图，遂安装成功。今天本来是要打比赛的，后来对面的队说人不齐打不了，于是放到下周了，其实回来也有一部分这个原因。
给这周做个总结的话，在学校里可供自由支配的时间比在家里多很多，然后也清净一些，不用再被爸妈抓着聊天了。但是自己的自制力和干活的积极程度比想象中低很多，效率总体来讲比较低下。这周本来想完成毕业设计的初步构思也未完成。
给下周做个计划的话
建设性工作：
完成毕业设计的构思（确定下来要做什么、实现什么功能）
实现虚拟机和手机对hawkbot的控制（远程建图和导航）
开拓性工作：
GNSS和GPS用于室外定位的可行性
GNSS和GPS在ROS中的使用
修复型工作：
修改左右轮的比例系数并重新编译

可能存在的工作：
送茶叶、和visa permit联系
毫无意义浪费时间的工作：
拿普通话证书、给学生证盖章