培训课程介绍

主讲工程师
　　昵称Firebear，火熊。本硕博就读于哈尔滨工业大学，导航制导与控制专业。毕业后从事飞行器导航与控制技术研发七年。在上海航天控制技术研究所研发中心就职期间，任职副主任设计师，作为项目负责人承担了多项国家，上海市科研项目。而后在一家无人机企业和一家机器人公司工作期间，完成了旋翼无人机定高，定点功能实现，建立了旋翼无人机基于matlab的飞控设计开发环境。精通飞行器建模与控制技术的理论和实际应用，熟悉机器人导航与控制前沿技术，对轮式机器人和旋翼无人机总体系统设计较为擅长。

项目经历
　　在研究所期间作为技术负责人主持开发了惯导/GPS组合导航样机，完成了一项国家863计划研究课题，两项上海市资助的科研项目。精通导航与控制算法的开发、测试 ，熟悉slam技术开发环境和平台。先后参与了两款消费级无人机的飞控系统开发、测试。目前从事基于模型的设计技术研发和推广，帮助企业利用专业的自动化开发工具提高无人机和机器人导航控制系统的开发效率。

课程内容介绍
　　讲解多旋翼无人机设计、数学建模、姿态和位置估计、控制、飞行测试和数据分析。目的是介绍多旋翼无人机系统全貌，而不仅仅是单项技术。旋翼无人机飞控设计人员需要掌握数学、气动、电机、数字滤波、优化理论、控制以及软件设计等多方面的知识，本课程结合实际的多旋翼设计案例，将相关的知识具体化，建立起理论与实际应用之间的桥梁。
课程提纲

1. 小型四旋翼无人机系统设计概论
2. 四旋翼无人机动力学建模
3. 飞控系统软件架构
4. 基于EKF滤波的姿态和位置估计系统设计
5. 串级PID控制系统设计
6. 基于PIXHAWK飞控的四旋翼无人机实验平台（包括测试开发环境搭建）
7. 基于matlab的嵌入式代码自动生成方法（结合PIXHAWK飞控）
8. 无人机载视觉导航与控制技术应用