基础指令：旋转（Gener：Rotations）

2018-02-23 本文已影响0人善良小明

本节介绍了旋转运动的表示方法——旋转矩阵，以及如何创建较为复杂的旋转矩阵。

In the field of robotics there are many possible ways of representing orientations of which the most common are:

- orthonormal rotation matrices (3x3),

- three angles (1x3), and

- quaternions.

在机器人学领域，有许多不同的方法来表示方位。最常见的有：

-标准正交旋转矩阵

-三个方向角

-四元数

A rotation of pi/2 about the x-axis can be represented as an orthonormal rotation matrix

>> R = rotx(pi/2)

R =

1.0000 0 0

0 0.9996 -0.0274

0 0.0274 0.9996

which we can see is a 3x3 matrix.

例如：绕x轴旋转pi/2的旋转运动，可以用方向旋转矩阵表示为：

>> R = rotx(pi/2)

R =

1.0000 0 0

0 0.9996 -0.0274

0 0.0274 0.9996

可以看出，这是一个3x3的矩阵。

Such a matrix has the property that it's columns (and rows) are sets of orthogonal unit vectors. The determinant of such a matrix is always 1

>> det(R)

ans =

1.0000

这种矩阵有一个特点：它的行和列都是单位正交向量。这样的矩阵，其行列式的值恒为1。

>> det(R)

ans =

1.0000

Let's create a more complex rotation

>> R = rotx(30, 'deg') * roty(50, 'deg') * rotz(10, 'deg')

创建一个更为复杂的旋转矩阵的示例如下：

>> R = rotx(30, 'deg') * roty(50, 'deg') * rotz(10, 'deg')

（本节完）