工作空间，文件系统，包与节点概念简析
I. Preparation
1. Installing and Configuring Your ROS Environment
2. Managing Your Environment
(1) show what is environment variables.
http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables
(2) $ printenv | grep ROS
查找含有 ROS名字的环境变量
(3) $ rosbuild and catkin
(4) $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
创建并编译包以后，追溯包的位置，及时更新。之后可以直接用。
II. Create a ROS Workspace
(1) $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
迭代生成（一次性生成多层文件夹）文件夹
home=~
(2) $ cd ~/catkin_ws/
进入路径
(3) $ catkin_make
生成工作空间
连续执行的若干条指令封装为一条指令
初始化工作空间+建立文件夹+编译
(4) $ source devel/setup.bash
注意：这条命令只在本窗口有效，如果想一劳永逸，只能在~/.bashrc 中添加这
条命令。
(5) $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
III. Navigating the ROS Filesystem
添加 rospack的依赖
(1) $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
(2) $ rospack find roscpp
找出 roscpp的包
(3) $ roscd roscpp
通过 ros命令直接在包与报之间切换，进入路经
注意只能在已经设置或者从源里面安装的 share中的包与包之间作切换
本质上就是~/.bashrc中有 source的包
(4) $ pwd
显示现在的路径
(5) $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
显示已经列出的包的路径
(6) $ roscd roscpp/cmake
(7) $ pwd
(8) $ roscd log
查看之前的操作与记录
(9) $ rosls roscpp_tutorials
(10) /*Tab Completion*/
利用 Tab键在当前目录下自动补全，提高打字效率。
(11) $ roscd roscpp_tutorials/
IV. Creating a ROS Package
(1) /*Know about the package.*/
(2) $ cd ~/catkin_ws/src
(3) $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
创建了一个包，并列举了三个依赖，相当于 cpp中的 include
(4) $ cd ~/catkin_ws
(5) $ catkin_make
(6) $ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
确定包的路径，将工作空间的内容（.代表当前的路径），送到 ros 的环境变量
里面。但是只能在本窗口有用。
可以在.bashrc中写入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash一劳永逸
(7) $ rospack depends1 beginner_tutorials
列举第一顺序的依赖
(8) $ roscd
beginner_tutorials
(9) $ cat
package.xml
(10) $ rospack depends1 rospy
(11) $ rospack depends beginner_tutorials
V. Understanding ROS Nodes
(1) $ roscore
(2) $ rosnode list
(3) $ rosnode info /rosout
(4) $ rosrun turtlesim turtlesim_node
(5) $ rosnode list
(6) $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
(7) $ rosnode list
(8) $ rosnode ping my_turtle
注意事项：
1. 在换源操作以后，记得修改源文件的权限，防止被系统默认修改；
2. 使用 ros update 功能时，如果源文件无法改动或者改动无效，则使用 VPN
提高网速；
3. 在.bashrc文件中添加 source语句可以使用 roscd进入其他的包。但不宜添加
太多，否则也很难找到包；
4. 一般从官方源下载的包都集中在工作空间/src/share 中，可以直接使用 roscd
进行报包之间的跳转；
5. 包的中包括了四个部分：build, install, src,CMakeList.txt
6. 学习使用 rospack命令来寻找包的依赖树信息，定位包，列举包等；
7. CmakeLists.txt：内容包括了包括了包的名字、包的版本、包内容的介绍、
维护者信息以及开源证书的类型等重要信息，同时也包括了依赖树的信息。甚
至还包括了安装方式、引用库、所需的 CMade的版本的信息等。
8. package.xml 超文本文件与 CMakeList.txt 文件相似，包括了包的名字、包的
版本、包内容的介绍、维护者信息以及开源证书的类型等重要信息，同时也包
括了依赖树的信息。如果包的依赖树不正确，可以试着在自己的电脑上编译一
下，一般会报错。
