docker中运行carla

1. 拉取carla镜像

$ docker pull carlasim/carla:0.9.7

相关学习：

  $ docker images               #查看本地主机上的镜像
  $ docker rmi hello-world    #删除hello-world镜像

2.运行carla

$ docker run -p 2000-2002:2000-2002 --runtime=nvidia -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=0 carlasim/carla:0.9.7 /bin/bash CarlaUE4.sh /Game/Carla/Maps/Town03

docker: Docker的二进制执行文件
run: 与docker组合运行一个容器，如果找不到相应镜像，Docker会自动从镜像仓库Docker Hub下载公共镜像
-p: 指定端口映射
如：-p 127.0.0.1:5001:500 #通过访问127.0.0.1:5001来访问容器的5000端口
-P: 随机映射到某一端口
运行结果：Sh:1:xdg-user-dir:not found
不能退出，查看CPU占用率可知，carla已经正常运行，注意，docker中运行carla为无界面启动。

3. 如果强制关闭，再次运行会发现端口被占用

$ docker ps                 #查看容器
$ ps –aux | grep –v grep | grep docker-proxy
$ sudo service docker stop      #停止容器
$ sudo rm /var/lib/docker/network/files/local-kv.db
$ sudo service docker start

重新启动carla镜像可以再次运行